[发明专利]一种基于立体仓库用变压器智能试验方法

权利要求书

1.一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：经由布设于立体仓库内的变压器智能试验系统进行试验，所述变压器智能试验系统包括控制箱，以及机器人；还包括分别布设于所述机器人周向的便移式高压夹具装置、集成短接功能的低压夹具装置和短接板组件，以及检测系统，变压器智能试验方法包括如下步骤：

a、经由所述控制箱与所述立体仓库的仓储控制装置信号交互，以驱使所述立体仓库中的自动轨道车实现变压器于立体仓库中的储运位至试验位间的流转；

b、所述控制箱与所述机器人信号交互，以在步骤a完成后，使所述机器人对输送至所述试验位的所述变压器进行运动扫描，并经由螺柱定位算法以精准获得所述变压器的各高压端子和各低压端子的空间位置信息；

c、所述机器人依次柔性携持所述便移式高压夹具装置和所述集成短接功能的低压夹具装置，使分别移位至夹持高压端子及低压端子，以适应各高压端子的螺柱和各低压端子的螺柱的不同空间姿态，所述机器人与所述检测系统经由所述控制箱信号交互，所述检测系统供电以对所述变压器进行例行试验；

d、步骤c中的其中一项例行试验中需要短接低压端子时，所述机器人柔性携带所述短接板组件插入至所述集成短接功能的低压夹具装置中实现低压端子短接；

e、检测完成后，所述检测系统经由所述控制箱与所述机器人信号交互，而使所述机器人依次柔性携带所述短接板组件、集成短接功能的低压夹具装置和便移式高压夹具装置归位，后经由所述控制箱与所述仓储控制装置信号交互，以驱使自动轨道车实现变压器于立体仓库中的试验位至储运位间的流转。

2.根据权利要求1所述的一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：在步骤b中，于所述机器人上安装有线激光传感器，以对高压端子的螺柱和低压端子的螺柱进行运动扫描。

3.根据权利要求2所述的一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：所述螺柱定位算法为分别经由线激光传感器发出线激光AB和线激光CD，此时线激光AB和线激光CD与被扫描的螺柱间的交点为A、B、C、D，应取线激光AB和线激光CD间的间距H大于被扫描的螺柱的半径R，任取三个交点A(x₁,y₁)、B(x₂,y₂)、C(x₃,y₃)，AB、AC的中垂线交点O(x,y)即为螺柱中心。

4.根据权利要求1所述的一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：于所述机器人上安装有负压吸盘，于所述负压吸盘上可拆卸的连接有气体管道，于所述气体管道上安装有真空压力传感器，所述便移式高压夹具装置、所述集成短接功能的低压夹具装置和所述短接板组件上均形成有与所述负压吸盘适配的平面吸附面，以供所述机器人经由负压吸盘依次柔性携带。

5.根据权利要求4所述的一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：在步骤c中，所述便移式高压夹具装置活动搁置于夹具放置架上，其包括三组分别对所述高压端子的螺柱夹持的高压夹具，各所述高压夹具均包括连接板，以及安装于所述连接板上的双向气缸，对应的所述平面吸附面形成于所述连接板的上表面，还包括分别安装于所述双向气缸两端的第一非导体夹持块和第二非导体夹持块，以及安装于第一非导体夹持块上的第一铜导体块，所述第一铜导体块和第二非导体夹持块的相对面间形成有对所述高压端子的螺柱限位防转的第一限位部。

6.根据权利要求5所述的一种基于立体仓库用变压器智能试验方法，其特征在于：在步骤c中，所述集成短接功能的低压夹具装置活动搁置于另一夹具放置架上，其包括四组分别对所述低压端子的螺柱夹持的低压夹具组件，各组所述低压夹具组件均包括安装框，以及上下并行排布于所述安装框内的短接夹具和低压夹具，对应的所述平面吸附面形成于所述安装框的上表面，所述短接夹具包括短接气缸，所述低压夹具包括夹持气缸，以及安装于所述夹持气缸上的第三非导体夹持块，各组所述低压夹具组件还包括下凹于所述安装框的上表面而形成的短接槽，以及相对于所述短接气缸和所述夹持气缸而安装于所述安装框上的第二铜导体块，所述第二铜导体块的下部与所述第三非导体夹持块的相对面间形成有对低压端子的螺柱限位防转的第二限位部。