[发明专利]光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统

说明书

本发明公开了光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，光伏清洗机器人的搬运方法，包括：在光伏清洗机器人运行至一光伏支架的边缘位置时，获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，所述间隙数据包括两个相邻所述光伏支架的距离、高度差和角度差；基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上。当光伏清洗机器人运行至光伏支架的边缘位置时，能够通过机械臂将光伏清洗机器人搬运至相邻光伏支架，能够在相邻光伏支架之间具有较大间隙、较大角度或较大落差的情况下将光伏支架搬运至相邻光伏支架，能够适用于铺设于各种地形环境的光伏支架。

技术领域

本发明涉及光伏领域，进一步地涉及光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统。

背景技术

近年来，随着煤、石油、天然气等不可再生能源储量的不断递减，以及环境污染的不断加剧，以太阳能为主的清洁能源被越来越多的利用，光伏发电系统实现了快速的发展。

在光伏发电系统的使用过程中，其通常是被铺设在空旷露天的野外，长时间使用不可避免地会在光伏支架的表面积聚灰尘、鸟类粪便等杂物，将会极大地降低光伏支架的发电效率。目前，通常使用光伏清洗机器人在光伏支架的表面运行，以清除光伏支架表面积聚的杂物。

需要指出的是，在实际的使用过程中，光伏发电系统通常需要被铺设于山地、陡坡、丘陵、湖泊等各种复杂地形，导致光伏支架的铺设高度、角度等具有多样性，导致相邻光伏支架之间间隙的距离、角度以及高度差会存在较大的区别，将会增加光伏清洗机器人跨过相邻光伏支架之间间隙的难度。在现有技术中，通常采用在相邻光伏支架支架搭建桥架的方式实现光伏清洗机器人在相邻光伏支架之间的跨越，但是只能够适用于小角度、小间隙的场景。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，在所述光伏清洗机器人运行的过程中，当所述光伏清洗机器人运行至所述光伏支架的边缘预设位置时，能够通过所述机械臂将所述光伏清洗机器人搬运至相邻所述光伏支架，能够在相邻所述光伏支架之间具有较大间隙、较大角度或较大落差的情况下将所述光伏支架搬运至相邻所述光伏支架，能够适用于铺设于各种地形环境的所述光伏支架。

根据本申请的一个方面，提供了一种光伏清洗机器人的搬运方法，包括：

在光伏清洗机器人运行至一光伏支架的边缘位置时，获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，所述间隙数据包括两个相邻所述光伏支架的距离、高度差和角度差；

基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上。

在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，所述的获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，包括：

获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的影像数据；

基于视觉识别算法对所述影像数据进行处理，以确定所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据。

在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，在所述的获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据之后，还包括：

通过安装于所述光伏清洗机器人的距离传感器确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置；

和/或，获取所述光伏清洗机器人在位于所述光伏支架处的影像数据，基于所述影像数据采用视觉识别算法进行处理，确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置。

在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，在所述的基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上之后，进一步包括：