[发明专利]多工位点胶机构位移转化方法及多工位点胶装置

说明书

本申请涉及点胶技术领域，特别是涉及一种多工位点胶机构高度转化方法，其方法包括：获取所述仿真针头的虚拟补偿值X₁；获取所述点胶针头的转化补偿值X₂；基于所述虚拟补偿值X₁以及所述转化补偿值X₂，得到实际补偿值X₃；根据所述实际补偿值X₃调整所述点胶针头在竖直方向的位移值；所述虚拟补偿值X₁为所述仿真针头在点胶仿真过程中竖直方向的补偿值，所述转化补偿值X₂为所述点胶针头点胶仿真过程中竖直方向的补偿值；所述仿真针头点胶仿真过程的基准位置与所述点胶针头的点胶仿真过程的基准位置相同。一种多工位点胶装置，包括视觉机构以及多个点胶机构。本申请能够使得点胶机构和视觉机构在竖直方向上位置基准的统一，避免高度误差影响点胶作业。

技术领域

本申请涉及点胶技术领域，特别是涉及一种多工位点胶机构位移转化方法及多工位点胶装置。

背景技术

电子模组在加工过程中，一般要对电子模组进行钢片贴附以增强电子模组的结构强度。在钢片贴附行业中，需要对电子模组背面进行点胶，通过将胶水点到电子模组背面再进行钢片的封装。电子模组封装过程点银胶和黑胶再进行钢片的热固化封装。而随着芯片和封装尺寸减小，间隙精度和UPH(Units Per Hour)要求等的提高，需要设置多条料梭配合多站的点胶工位。点胶机是个复杂精密的系统，对银胶和黑胶的混胶有严格的要求，不能混胶，因此传统的贴片设备会添加视觉相机拍摄电子和钢片的边界，对点胶的位置进行测算和调整，精准点出所需要的胶型图案。现阶段采用的一套点胶机械手配备一套视觉相机，然而行业中为了提升UPH(Units Per Hour)会增加点胶机械手的数量，从而带来多套视觉相机成本的增加。

为解决多套视觉相机带来的成本，现有技术中，有把相机机械手从点胶机械手中分离出，再给相机机械手设置单独的动力源，实现一个相机机械手匹配多个点胶机械手。也即相机机械手运行至相应的位置对电子模组的位姿信息(包括但不限于高度信息)进行采集，多个点胶机械手根据相应的位姿信息实现对电子模组的点胶作业。而在这样的架构下，如何实现相机机械手与点胶机械手之间基准是相互统一或者互相转换，以促使点胶机械手的位置准确，是亟需解决的问题，因为基准不一致造成的高度误差，会对点胶图案的精度造成严重影响，影响电子模组的良率。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够实现点胶机构与视觉机构基准统一且互相转换的多工位点胶机构位移转化方法及多工位点胶装置。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供如下技术方案：

一种多工位点胶机构位移转化方法，点胶装置包括视觉机构以及多个点胶机构，所述视觉机构用以采集料梭上目标物的位姿信息，多个所述点胶机构能够所述位姿信息对对应的目标物进行点胶作业；其中，所述视觉机构包括测距件以及仿真针头，所述仿真针头与所述测距件之间相对固定，每个所述点胶机构包括点胶针头；所述多工位点胶机构位移转化方法包括：

获取所述仿真针头的虚拟补偿值X₁；

获取所述点胶针头的转化补偿值X₂；

基于所述虚拟补偿值X₁以及所述转化补偿值X₂，得到实际补偿值X₃；

根据所述实际补偿值X₃调整所述点胶针头在竖直方向的位移值；

其中，所述虚拟补偿值X₁为所述仿真针头在点胶仿真过程中竖直方向的补偿值，所述转化补偿值X₂为所述点胶针头点胶仿真过程中竖直方向的补偿值；并且，所述仿真针头点胶仿真过程的基准位置与所述点胶针头的点胶仿真过程的基准位置相同。

在其中一个实施方式中，“获取所述仿真针头的虚拟补偿值X₁”的步骤包括：