[发明专利]无人机自动灭火系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人机自动灭火系统，飞行控制装置电连接于摄影云台，通讯装置电连接于飞行控制装置和/或摄影云台，投弹装置具有朝飞行器下方方向设置的投弹口，摄影云台用于拍摄投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，为精准投弹提供参考，地面控制设备通过通讯装置向飞行控制装置发送目标追踪指令，飞行控制装置根据目标追踪指令控制飞行器运动并使预计着弹点瞄准摄影云台拍摄的图像中的目标点，操控人员通过对地面控制设备进行操控，以在摄影云台拍摄的图像中设定目标点，地面控制设备向飞行器发送目标追踪指令，飞行器的飞行控制装置根据该目标追踪指令自动控制飞行器运动并使预计着弹点瞄准目标点，实现自动化瞄准投弹。

技术领域

本发明涉及航空器技术领域，尤其涉及一种无人机自动灭火系统及方法。

背景技术

消防无人机是一种携带灭火剂或灭火弹并用于扑灭森林、城市火灾的无人机，当消防无人机飞临火灾地点上空时，可投下其携带的灭火剂或灭火弹。然而，消防无人机投弹完全依靠远端控制无人机的操控人员的经验及感觉，即操控人员根据消防无人机回传的图像，凭经验进行投弹，投弹时没有明确的目标参照物，灭火弹精确命中目标物的概率偏低，而且消防无人机在瞄准目标物时需操控人员手动驾驶无人机，对操控人员的无人机驾驶技巧要求较高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无人机自动灭火系统及方法，以解决目前的消防无人机难以将灭火弹精准并快速地投放至目标物上的问题。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种无人机自动灭火系统，包括飞行器和地面控制设备；

所述飞行器上设有飞行控制装置、通讯装置、摄影云台和投弹装置，所述飞行控制装置电连接于所述摄影云台，所述通讯装置电连接于所述飞行控制装置和/或摄影云台，所述投弹装置具有朝所述飞行器下方方向设置的投弹口，所述摄影云台用于拍摄所述投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，所述通讯装置无线通信连接于所述地面控制设备，所述地面控制设备通过所述通讯装置向所述飞行控制装置发送目标追踪指令，所述飞行控制装置根据所述目标追踪指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述摄影云台拍摄的图像中的目标点。

在某些可选地实施例中，所述摄影云台设有视觉处理模块，所述视觉处理模块根据所述目标追踪指令获得所述目标点并生成运动指令，所述飞行控制装置根据所述运动指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述目标点。

在某些可选地实施例中，所述投弹装置内设有与所述投弹口相连通的储存空腔，所述储存空腔具有投弹控制机构以及与水平面倾斜设置的投弹斜面，所述投弹控制机构与投弹口相邻设置以用于阻止所述投弹斜面上的灭火弹运动至所述投弹口。

在某些可选地实施例中，所述投弹控制机构包括相邻设置的第一投弹板和第二投弹板，所述第一投弹板和第二投弹板均可活动地连接于所述储存空腔。

在某些可选地实施例中，所述投弹斜面的数量和所述投弹控制机构的数量均设有多个，每个所述投弹斜面对应一个所述投弹控制机构，多个所述投弹斜面层叠设置。

在某些可选地实施例中，摄影云台包括三轴云台和相机，所述三轴云台的两端分别连接于所述弹仓和相机。

在某些可选地实施例中，所述摄影云台位于所述投弹装置的底部。

在某些可选地实施例中，所述地面控制设备具有显示屏，所述摄影云台将其拍摄的图像通过所述通讯装置发送至所述地面控制设备，所述显示屏用于显示所述是摄影云台拍摄的图像。

在某些可选地实施例中，所述地面控制设备具有与所述显示屏电连接的交互装置，所述交互装置用于在所述显示屏所显示的图像中点选所述目标点以生成目标追踪指令。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种无人机自动灭火方法，包括以下步骤：