[发明专利]无人机自动灭火系统及方法

权利要求书

1.一种无人机自动灭火系统，其特征在于，包括飞行器和地面控制设备；

所述飞行器上设有飞行控制装置、通讯装置、摄影云台和投弹装置，所述飞行控制装置电连接于所述摄影云台，所述通讯装置电连接于所述飞行控制装置和/或摄影云台，所述投弹装置具有朝所述飞行器下方方向设置的投弹口，所述摄影云台用于拍摄所述投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，所述通讯装置无线通信连接于所述地面控制设备，所述地面控制设备通过所述通讯装置向所述飞行控制装置发送目标追踪指令，所述飞行控制装置根据所述目标追踪指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述摄影云台拍摄的图像中的目标点。

2.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述摄影云台设有视觉处理模块，所述视觉处理模块根据所述目标追踪指令获得所述目标点并生成运动指令，所述飞行控制装置根据所述运动指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述目标点。

3.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述投弹装置内设有与所述投弹口相连通的储存空腔，所述储存空腔具有投弹控制机构以及与水平面倾斜设置的投弹斜面，所述投弹控制机构与投弹口相邻设置以用于阻止所述投弹斜面上的灭火弹运动至所述投弹口。

4.根据权利要求3所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述投弹控制机构包括相邻设置的第一投弹板和第二投弹板，所述第一投弹板和第二投弹板均可活动地连接于所述储存空腔。

5.根据权利要求4所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述投弹斜面的数量和所述投弹控制机构的数量均设有多个，每个所述投弹斜面对应一个所述投弹控制机构，多个所述投弹斜面层叠设置。

6.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，摄影云台包括三轴云台和相机，所述三轴云台的两端分别连接于所述弹仓和相机。

7.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述摄影云台位于所述投弹装置的底部。

8.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述地面控制设备具有显示屏，所述摄影云台将其拍摄的图像通过所述通讯装置发送至所述地面控制设备，所述显示屏用于显示所述是摄影云台拍摄的图像。

9.根据权利要求8所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述地面控制设备具有与所述显示屏电连接的交互装置，所述交互装置用于在所述显示屏所显示的图像中点选所述目标点以生成目标追踪指令。

10.一种无人机自动灭火方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10、云台运动以使相机的光轴瞄准预计着弹点，并将所述相机拍摄的图像发送至地面控制设备；

步骤S20、接收所述地面控制设备发送的目标追踪指令，所述目标追踪指令在所述相机拍摄的图像中标记有目标点；

步骤S30、根据所述目标点和预计着弹点得到飞行控制指令并控制飞行器运动，使所述目标点和预计着弹点重合。