[发明专利]碰撞数据的检测方法、驾驶设备及其控制方法、介质

说明书

本发明提供了一种碰撞数据的检测方法、驾驶设备及其控制方法、介质，包括获取包括待检测对象对周围的目标对象的感知数据和待检测对象的行驶数据的场景数据；分别基于所述感知数据和行驶数据进行碰撞风险评分，得到所述感知数据的第一碰撞风险评分值，以及，所述行驶数据的第二碰撞风险评分值；根据所第一碰撞风险评分值和第二碰撞风险评分值，得到所述场景数据的碰撞置信度；若所述碰撞置信度大于预设置信度，则确认所述场景数据为碰撞场景数据，和/或，召回所述场景数据，实现了客观的收集碰撞置信度较高的碰撞场景数据，提高了碰撞场景数据的可靠性，这样，有助于提高动驾驶感知和决策算法性能，提高车辆异常诊断、事故责任认定等的可靠性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体提供一种碰撞数据的检测方法、驾驶设备及其控制方法、介质。

背景技术

在车辆等驾驶设备行驶过程中，发生碰撞属于比较严重的事故。对于一个成熟的自动驾驶系统，需要做出把发生这种危险场景的概率降到最低的决策。而对于真实碰撞的碰撞场景数据，往往对于自动驾驶感知和决策算法性能提升、车辆异常诊断、事故责任认定都有重大意义和价值。

通常情况下，碰撞场景数据的收集依赖于人工收集证人的陈述，然而证人陈述存在个人主观意见，所收集到的碰撞场景数据的可靠性较低，进而降低了动驾驶感知和决策算法性能，降低了车辆异常诊断、事故责任认定等的可靠性。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决所收集到的碰撞场景数据的可靠性较低，进而降低了动驾驶感知和决策算法性能，降低了车辆异常诊断、事故责任认定等的可靠性的技术问题的碰撞数据的检测方法、驾驶设备及其控制方法、介质。

在第一方面，本发明提供一种碰撞数据的检测方法，所述碰撞数据的检测方法包括：

获取待检测对象的场景数据；其中，所述场景数据至少包括待检测对象对周围的目标对象的感知数据和待检测对象的行驶数据；

基于所述感知数据进行碰撞风险评分，得到所述感知数据的第一碰撞风险评分值，以及，基于所述行驶数据进行碰撞风险评分，得到所述行驶数据的第二碰撞风险评分值；

根据所述感知数据的第一碰撞风险评分值和所述行驶数据的第二碰撞风险评分值，得到所述场景数据的碰撞置信度；

若所述碰撞置信度大于预设置信度，则确认所述场景数据为碰撞场景数据，和/或，召回所述场景数据。

进一步地，上述所述的碰撞数据的检测方法中，基于所述行驶数据进行碰撞风险评分，得到所述行驶数据的第二碰撞风险评分值，包括：

提取所述待检测对象的行驶数据的特征向量；

计算所述特征向量与至少一个所述聚类中心之间的欧式距离；

根据至少一个所述欧式距离进行碰撞风险评分，得到所述第二碰撞风险评分值。

进一步地，上述所述的碰撞数据的检测方法中，根据至少一个所述欧式距离进行碰撞风险评分，得到所述第二碰撞风险评分值，包括：

若所述欧式距离的数目为一个，确定所述欧式距离对应的第一距离阈值，并根据距离阈值与评分值的关联关系，确定与所述第一距离阈值相关联的评分值作为所述第二碰撞风险评分值；

若所述欧式距离的数目为多个，确定最小欧式距离和最小欧式距离对应的第二距离阈值，并根据预设的距离阈值与评分值的关联关系，确定与所述第二距离阈值相关联的评分值作为所述第二碰撞风险评分值。

进一步地，上述所述的碰撞数据的检测方法，还包括：

获取碰撞场景下的多组历史行驶数据；

提取每组所述历史行驶数据对应的特征向量；