[发明专利]工具面角的计算方法及存储介质

权利要求书

1.一种工具面角的计算方法，其特征在于，所述方法包括：

利用磁力计测量待测位置的地磁分量，得到地磁分量测量值；

根据所述地磁分量测量值得到所述待测位置的工具面角；

所述磁力计为三轴磁力计，所述根据所述地磁分量测量值得到所述待测位置的工具面角，包括：

获取所述磁力计的目标零偏系数和目标比例系数；

根据所述目标零偏系数、所述目标比例系数和所述地磁分量测量值，计算地磁分量真实值；

根据所述地磁分量真实值计算所述待测位置的工具面角；

所述目标零偏系数、所述目标比例系数通过对所述磁力计标定得到，所述磁力计的标定方式包括：

将所述磁力计置于无磁三轴转台上，并通过所述无磁三轴转台带动所述磁力计旋转n圈，以及记录旋转前后所述磁力计的地磁分量测量数据，其中，n为正整数；

从所述地磁分量测量数据中确定出各轴向上的地磁分量最大值和最小值；

根据所述最大值和最小值计算得到零偏系数和比例系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述磁力计的目标零偏系数和目标比例系数，包括：

获取在常温下对所述磁力计进行标定得到的零偏系数和比例系数，并将该零偏系数作为所述目标零偏系数，将该比例系数作为所述目标比例系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述磁力计的目标零偏系数和目标比例系数，包括：

获取零偏系数与环境温度的对应关系和比例系数与环境温度的对应关系，分别记为第一对应关系和第二对应关系；

获取所述待测位置的环境温度；

根据所述环境温度和所述第一对应关系得到所述目标零偏系数，并根据所述环境温度和所述第二对应关系得到所述目标比例系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系、所述第二对应关系通过如下方式得到：

在多个温度下对所述磁力计进行标定，得到多组零偏系数拟合数据和多组比例系数拟合数据，其中，每组零偏系数拟合数据包括温度和该温度下标定得到的零偏系数，每组比例系数拟合数据包括温度和该温度下标定得到的比例系数；

对所述多组零偏系数拟合数据进行曲线拟合得到所述第一对应关系，并对所述多组比例系数拟合数据进行曲线拟合得到所述第二对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

通过下式计算所述零偏系数：

其中，Max_X、Max_Y、Max_Z分别为X、Y、Z轴向上的地磁分量测量数据的最大值，Min_X、Min_Y、Min_Z分别为X、Y、Z轴向上的地磁分量测量数据的最小值，B_X、B_Y、B_Z分别为X、Y、Z轴向上的零偏系数；

通过下式计算所述比例系数：

其中，S_X、S_Y、S_Z分别为X、Y、Z轴向上的比例系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过下式计算所述地磁分量真实值：

其中，B_Xt、B_Yt、B_Zt分别为X、Y、Z轴向上的目标零偏系数，S_Xt、S_Yt、S_Zt分别为X、Y、Z轴向上的目标比例系数，H_X、H_Y、H_Z分别为X、Y、Z轴向上的地磁分量真实值，M_X、M_Y、M_Z分别为X、Y、Z轴向上的地磁分量测量值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过下式计算所述工具面角：

其中，α为所述工具面角。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的工具面角的计算方法。