[发明专利]一种水路两栖检测机器人的防水运动相机

说明书

本发明公开了一种水路两栖检测机器人的防水运动相机，包括相机外壳、相机底座、相机组件，所述相机外壳包括摄像机罩、摄像机壳、底盖，所述摄像机罩通过摄像机壳与底盖密封固定，并围合形成一个密闭的腔体结构，所述摄像机罩与摄像机壳的连接点形成台阶，所述相机组件通过相机底座转动设于腔体内，且其转动端位于台阶上方。本发明中，通过将相机倾斜固定设置在机器人顶部，提高了检测机器人或移动平台图像采集的可视角度，通过减震组件的设置，可对整个相机底座上的相机组件进行减震，降低了外部振动对摄像头拍摄的影响，通过平衡部件的设置，可平衡机芯球台前后的重心，提高了运动过程中的轴向稳定性，避免摄像头零位上移等问题。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，更具体涉及一种水路两栖检测机器人的防水运动相机。

背景技术

排水管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。排水管道环境复杂，存在淤积、变形、异物插入、建筑垃圾堆积等缺陷，需通过机器人搭载摄像机进行检测。市面上的半球监控像机具备技术成熟、结构紧凑、成像清晰、通讯可靠、范围较广，具备一定防护功能等特点，改装后可用于管道检测机器人。

半球监控像机因静止倒立悬挂应用于室内外，相对于在排水管道移动过程中淋水、浸水作业，改装后的半球监控像机会经历较大温差、跨越大块建筑垃圾导致剧烈震动环境，其视角、防震、防水、防爆、防凝雾等功能明显不满足需求。

排水管道检测机器人因受空间限制，对自身体积和搭载检测相机尺寸有严格要求，为降低成本，一般选用体积较小，且具备一定范围内上、下、左、右摆动和变焦功能的室外半球监控云台相机，但该相机仅用于室外固定场所，防震、防水效果差，且倒立应用视角不满足需求。

现有专利公告号为CN114738598 A的专利文献公开了管道检测机器人，包括机体总成、驱动总成、车轮总成、检测总成、电源，驱动总成与电源连接机体总成内部，驱动总成与车轮总成连接，检测总成连接机体总成的外表面；驱动总成、检测总成与所述电源连接；机体总成包括第一壳体、第二壳体、浮筒，第一壳体与第二壳体密封连接，浮筒连接第二壳体的两侧，浮筒位于所述车轮总成的上方；所述第一壳体或/和第二壳体的侧部向外延伸形成翼。

此款水路两栖检测机器人云台相机是通过市面上半球监控云台相机改造而成的防水运动相机，参阅图1、图2，此半球监控云台相机有摄像头1、机座2、透明防护罩3、壳体4组成，此相机可上下90°、水平360°往复旋转，传统半球监控云台应用场景是将像机罩向下倒立安装在固定位置，实现对地面的监控，但水下机器人是需要对前侧的管内状况进行检测，需要将其安装在水路两栖检测机器人前侧，实现管道水面上方图像检测。

但其壳体4高度较高，摄像头1相对机体的高度距离大，壳体4边缘遮挡云台像机向下视角范围，将原本向下安装使用的云台相机直接向上安装至水下机器人前部，会导致机器人前侧有较大范围盲区，同时原有向下安装的摄像头进行上下90°的旋转未能完全覆盖向上安装后所需要的视角区域，需要配合水平旋转才能完成全部角度的拍摄，同时因云台像机固定安装的适用范围，所以不具备运动减震功能，特别是机座2中控制变焦的空心电机位于后部、则像机重心偏后，运动过程中因垂直摆动空心电机锁止力小，受震动时易造成摄像头自动偏转、零位上移等问题，剧烈震动还会导致摄像头抖动，影响正常摄像，此水路两栖检测机器人需满足带水检测需求，较低的防护等级也无法满足排水管道浸水、可燃气体易燃易爆防护功能需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，如何降低外部振动对摄像头拍摄的影响。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种水路两栖检测机器人的防水运动相机，倾斜固定设于机器人顶部，包括相机外壳、相机底座、相机组件，所述相机外壳包括摄像机罩、摄像机壳、底盖，所述摄像机罩通过摄像机壳与底盖密封固定，并围合形成一个密闭的腔体结构，所述摄像机罩与摄像机壳的连接点形成台阶，所述相机组件通过相机底座转动设于腔体内，且其转动端位于台阶上方；