[发明专利]温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备，通过将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；基于采样数据计算拟合值，并基于拟合值计算均方偏差；若均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。通过载具模组对惯性测量装置进行双面加热，使其均匀受热，避免外壳变形风险，通过数据采集程序进行采样并得到拟合值及均方偏差，从而根据均方偏差判断是否校准成功，提高了惯性测量装置全温度段温度校准的效率及精确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备。

背景技术

伴随无人机技术的发展及应用场景的多样化，作为其重要组成部分的IMU使用已经比较普及。IMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪(gyroscope)和加速度计(accelerometer)两部分。IMU在温度发生变化时，其精度会产生较大的差异。一般情况下，惯性器件的工作环境不可能是恒温环境，尤其是陀螺仪的精度受其影响严重，因此，IMU的温度校准显得尤其重要。

目前无人机飞行控制器进行全温度段标定时，存在校正升温时间长、校正过程易受环境因素影响误差大的问题。而IMU测试升温时间较长，同时IMU产品在升温过程中易存在外壳变形风险，影响校正后无人机水平飞行稳定性。

因此，有必要提出一种提高IMU全温度段温度校准的效率及精确性的解决方案。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备，旨在提高IMU全温度段温度校准的效率及精确性。

为实现上述目的，本发明提供一种温度校准方法，所述温度校准方法包括：

将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；

在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；

基于所述采样数据计算拟合值，并基于所述拟合值计算均方偏差；

若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。

可选地，所述将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度的步骤包括：

将所述惯性测量装置连同所述载具模组置于预设环境，以使所述惯性测量装置的温度低于所述第一温度阈值；

将所述惯性测量装置连同所述载具模组从所述预设环境转移至水平台，并检测所述惯性测量装置的温度。

可选地，所述在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤之前还包括：

判断所述惯性测量装置是否达到第一温度阈值；

若惯性测量装置未达到第一温度阈值，则判定校准失败，并返回第一错误码。

可选地，所述惯性测量装置包括加速度计和/或陀螺仪，所述启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤包括：