[发明专利]一种车载雷达干扰隔离方法，隔离系统，车载雷达及车辆

说明书

本发明提供一种车载雷达干扰隔离方法，隔离系统，车载雷达及车辆，通过将提供控制信息的雷达定义为主雷达，其他雷达定义为从雷达；根据所述主雷达当前状态，控制所述从雷达切换为对应工作状态，令所述主雷达和从雷达或各从雷达间的波形发射起止时间交错开，待本发射周期任务处理完成后，开始发射下一次波形，以避免了同车上不同毫米波雷达之间在同一时段发射波形，进而避免雷达之间的相互干扰。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助或智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种车载雷达干扰隔离方法，隔离系统，车载雷达及车辆。

背景技术

目前车载毫米波雷达装车量越来越多，一辆车上基本会装两个或者两个以上的雷达，这样会带来一个问题：如果车上的两个雷达同时工作，就会存在雷达发射波形相互重叠的情形，那么此时雷达的回波之间必然会造成干扰。有可能A雷达的回波被B雷达捕获，导致B雷达分析到的不是B雷达自身监测到的目标，这样就导致算法单元分析出的目标信息不是真实的目标，就会让雷达产生假目标、虚警、误报等情况，降低雷达的性能，甚至导致车辆的误操作引发事故。

基于以上问题，目前大多数雷达厂商主要是通过改变雷达自身的特性和参数，随机改变雷达发射信号的工作频率、时调制间或者调制波形参数等方法避免本车雷达间的直接干扰，但是这些方法一方面对算法要求较高，另一方面尽管雷达短时间工作期间错开频率和时间可以避免有重合的几率，能一定程度的降低相互干扰，但是雷达长时间工作后由于时间的积累难免出现频率和调制时间重合的时候，此时就会出现同一辆车上一个雷达的发射信号干扰另一个雷达的发射和接收信号，特别是重合段相对比较长的时候就会出现严重的干扰，这种干扰很难靠算法过滤掉。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提出一种车载雷达干扰隔离方法，隔离系统，车载雷达及车辆，通过CAN通信将其中一个雷达的时间戳、状态信息以及控制信息等传给另外一个雷达，主雷达通过时间戳、状态信息以及控制信息控制从雷达的发波时间、发波周期以及发波时长，从而使主从雷达的发波不在同一时间段，达到避免相互干扰的目的。

具体的：

本发明提供了一种车载雷达干扰隔离方法，包括以下步骤：

S1：将提供控制信息的雷达定义为主雷达，其他雷达定义为从雷达；

S2：根据所述主雷达当前状态，控制所述从雷达切换为对应工作状态，令所述主雷达和从雷达，或各从雷达间的波形发射起止时间交错开；

S3：完成本周期主从雷达信息传输，进入下一轮波形发射。

其中，所述S2还包括：

当所述主雷达当前状态为发射波形状态时，所述从雷达进入等待状态；

当所述主雷达完成当前发射波形时，向所述从雷达发送工作指令，所述主雷达进入等待状态，从雷达进入发射波形状态。

优选的，所述主雷达向所述从雷达发送工作指令之前，先由所述从雷达根据其待发射波形将需求时长通知给所述主雷达，所述主雷达根据所收到各从雷达需求的时间节点先后和需求时长进行从雷达工作指令安排。

其中，所述工作指令至少包括发射波形开始命令和发射波形时长命令；所述发射波形时长命令中时长大于或等于所述需求时长。

优选的，所述主雷达当前状态为发射波形状态时，通过CAN通信将主雷达的时间戳、状态信息以及控制信息传给从雷达，通知从雷达进入等待状态。

所述从雷达进入发射波形状态后，在所述发射波形时长命令中的时长要求完成波形发射，并返回结束指令至所述主雷达；所述主雷达发送工作指令给下一从雷达，相邻从雷达间的上一从雷达结束指令和下一从雷达的工作指令间相差一预设缓冲时间。