[发明专利]基于振镜的激光控制方法、标定方法、装置和激光雷达

权利要求书

1.一种基于振镜的激光同步控制方法，其特征在于，包括：

获取振镜进行扫描时的快轴反馈信号；

获取快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的第一相位差，及获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间的第二相位差；

根据所述第一相位差和所述第二相位差对所述快轴驱动信号进行相位设置，使得在设定点发射的所述激光在预设方向对齐。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的第一相位差，及获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间的第二相位差，包括：

调整所述快轴驱动信号的频率，将所述快轴反馈信号的幅度达到最大值时所述快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的相位差，作为第一相位差；

调整所述激光的发射周期的相位，当激光在预设点对齐时，获取所述激光的发射周期和所述快轴驱动信号的相位差，作为第二相位差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的第一相位差，及获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间的第二相位差，包括：

获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间被设置为预设值的第二相位差；

调整所述快轴驱动信号的频率，当激光在预设点对齐时，获取所述快轴驱动信号和所述快轴反馈信号之间的相位差作为第一相位差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相位差和所述第二相位差对所述快轴驱动信号进行相位设置，包括：

根据所述第一相位差对所述快轴驱动信号和所述快轴反馈信号进行锁相；

根据所述第二相位差对所述激光的发射周期与所述快轴驱动信号进行相位固定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相位差和所述第二相位差对所述快轴驱动信号进行相位设置，使得在设定点发射的所述激光在预设方向对齐，包括：

根据所述第一相位差和所述第二相位差对所述快轴驱动信号进行相位设置，使得在快轴周期内往返经过同一设定点时所发射的激光在垂直方向对齐。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述振镜的最大偏转角度为额定角度时，获取所述快轴反馈信号的参考幅度，闭环调整所述快轴驱动信号的幅度，以使所述振镜的快轴反馈信号的反馈幅度达到所述参考幅度。

7.一种基于振镜的激光同步控制装置，其特征在于，包括：

信号获取模块，用于获取振镜进行扫描时的快轴反馈信号；

相位差模块，用于获取快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的第一相位差，及获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间的第二相位差；

相位处理模块，用于根据所述相位差模块获取的第一相位差和所述第二相位差对所述快轴驱动信号进行相位设置，使得在设定点发射的所述激光在预设方向对齐。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述相位差模块包括：

第一相位差模块，用于调整所述快轴驱动信号的频率，将所述快轴反馈信号的幅度达到最大值时所述快轴驱动信号与所述快轴反馈信号之间的相位差，作为第一相位差；

第二相位差模块，用于调整所述激光的发射周期的相位，当激光在预设点对齐时，获取所述激光的发射周期和所述快轴驱动信号的相位差，作为第二相位差。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述相位差模块包括：

第二相位差模块，用于获取激光的发射周期与所述快轴驱动信号之间被设置为预设值的第二相位差；

第一相位差模块，用于调整所述快轴驱动信号的频率，当激光在预设点对齐时，获取所述快轴驱动信号和所述快轴反馈信号之间的相位差作为第一相位差。