[发明专利]一种船用起重机新型变矩控制方法

说明书

本发明涉及一种船用起重机新型变矩控制方法，采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);根据起重机结构参数解析幅度‑负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9989，精度要求为R=f（m）=A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1=‑0.0014、B1=0.1927、C1=‑9.0764、D1=176.78；根据起重机结构参数解析负载‑幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R²=0.9991，精度要求为m=f（R）=A2*R³+B2*R²+C2*R+D2，其中，A2=‑0.0231、B2=2.6239、C2=‑100.18、D2=1317.6。该方法利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。

技术领域

本发明属于船用起重设备技术领域，具体涉及一种船用起重机新型变矩控制方法。

背景技术

传统的变矩控制方法：基于角度传感器形成的负载-幅度特性方法，受传感器检测精度、零点稳定性、电磁干扰等影响较大，变矩控制误差较大，同时受外部环境影响，在控制精度要求较高时难以满足需求。为此，基于绝对值编码器的变矩控制方法将解决传统变矩控制方法的缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种船用起重机新型变矩控制方法，该方法利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。

为了解决以上技术问题，本发明提供一种船用起重机新型变矩控制方法包括如下步骤，

步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0＝0度，计算变幅动态角度a＝f(s)；

步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度-负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9989，精度要求为R＝f(m)＝A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1＝-0.0014、B1＝0.1927、C1＝-9.0764、D1＝176.78；

步骤S3、根据起重机结构参数解析负载-幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R²＝0.9991，精度要求为m＝f(R)＝A2*R³+B2*R²+C2*R+D2，其中，A2＝-0.0231、B2＝2.6239、C2＝-100.18、D2＝1317.6。

本发明进一步限定的技术方案是：初始位置：将起重机臂架放置于0度位置或以角度a0位初始位置。

进一步的，动态位置：将起重机臂架提升至动态位置，产生变幅角位移s，PLC计算得：变幅角度a＝f(s),变幅幅度R＝f(a)。

进一步的，执行状态时，PLC逻辑运算判定为：当RR(m)时，正常变幅下降；当R＝R(m)时，禁止变幅下降；当m＝m(R)时，吊钩正常提升；当mm(R)时，禁止吊钩提升。

本发明的有益效果是：

采用绝对值编码器采集变幅角位移，具有控制精度高、抗干扰能力强、可靠性高等优点。

附图说明

图1为本发明起重机变幅初始位置示意图；

图2为本发明起重机变幅动态位置示意图；

图3为本发明的方法步骤S2的精度控制曲线图；

图4为本发明的方法步骤S3的精度控制曲线图。

具体实施方式

实施例1