[发明专利]一种船用起重机新型变矩控制方法

权利要求书

1.一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);

步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度-负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9989，精度要求为R=f（m）=A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1=-0.0014、B1=0.1927、C1=-9.0764、D1=176.78；

步骤S3、根据起重机结构参数解析负载-幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R²=0.9991，精度要求为m=f（R）=A2*R³+B2*R²+C2*R+D2，其中，A2=-0.0231、B2=2.6239、C2=-100.18、D2=1317.6。

2.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，初始位置：将起重机臂架放置于0度位置或以角度a0位初始位置。

3.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，动态位置：将起重机臂架提升至动态位置，产生变幅角位移s，PLC计算得：变幅角度a=f（s）,变幅幅度R=f（a）。

4.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，执行状态时，PLC逻辑运算判定为：当RR（m）时，正常变幅下降；当R=R（m）时，禁止变幅下降；当m=m（R）时，吊钩正常提升；当mm（R）时，禁止吊钩提升。