[发明专利]用于自动驾驶的融合定位方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的融合定位方法，其中，所述方法包括：

预先采集预设区域的激光数据并建立得到目标点云地图，所述预设区域包括不同车型的车辆拟进行运营的同一个运营区域；

根据所述目标点云地图，在车辆的GNSS信号可用时采用激光雷达定位误差模式进行自学习，得到激光雷达定位误差模式的自学习结果；

根据航向角信息将所述GNSS信号可用时的GNSS位置以及所述激光定位的位置信息分解到自车坐标系下的横向的位置集合和纵向的位置集合，建立误差自适应数据集合；

计算激光定位横向误差、激光定位纵向误差比例系数；

根据所述激光定位横向误差和/或所述激光定位纵向误差比例系数，对满足预设条件的激光定位结果进行纠正；

在需要激光定位观测时，融合采用激光雷达进行定位的定位结果以及纠正后的所述激光定位结果，并基于融合结果更新卡尔曼滤波器的观测值；

根据所述卡尔曼滤波器的预估值作为最终定位结果；

其中，

所述激光定位横向误差按照如下方式计算：

统计所述横向的位置集合内的误差，如果符合正态分布，则判断当前激光定位横向误差的正态分布的均值作为所述激光雷达定位误差模式的自学习结果中的激光定位横向误差；

所述激光定位纵向误差比例系数按照如下方式计算：

统计所述纵向的位置集合内的误差，并根据车身速度信息，拟合车速与激光定位纵向误差；

根据所述车速与激光定位纵向误差计算误差比例系数，并且使用经过所述误差比例系数修正后的误差符合正态分布；

或者，根据所述激光雷达离线统计的纵向定位误差判断阈值确定是否修正纵向误差，如果所述纵向的位置集合内的误差均值小于所述判断阈值，则不进行纵向误差修正，只采用所述激光定位横向误差进行横向误差修正。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设条件包括：

自动驾驶车辆的车速是否大于预设速度阈值；

激光定位结果置信度是否大于预设阈值；

两帧激光定位之间的距离与通过车身速度计算出的位移在预设误差范围内。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述计算激光定位横向误差、激光定位纵向误差比例系数之前，还包括：

同步具有相同预设窗口大小的 GNSS信号可用时的GNSS位置、激光定位的位置信息、航向角信息、车身速度信息以及雷达定位置信度，并建立误差自适应数据集合，其中，所述误差自适应数据集合是根据航向角信息将所述GNSS信号可用时的GNSS位置以及所述激光定位的位置信息分解到自车坐标系下的横向的位置集合和纵向的位置集合，所述预设窗口大小根据激光定位的频率设定。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：

根据所述激光雷达定位误差模式的自学习结果中的激光定位横向误差或激光定位纵向误差比例系数，进行定位结果的实时更新；

所述更新的过程采用最新的激光定位横向误差或激光定位纵向误差比例系数，

或者，所述更新的过程采用所述激光定位横向误差或激光定位纵向误差比例系数与之前的激光定位横向误差或激光定位纵向误差比例系数的平均值。