[发明专利]样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统

说明书

本发明公开一种样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统，用于检测托盘上的样本管的位置，托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，样本管用于存放待测样本；提供机械臂，机械臂包括电机、编码器以及夹爪，电机与编码器电连接，并驱动夹爪夹取托盘上的样本管；样本管位置检测方法包括：在电机驱动夹爪抓取预设编号的穴位中的样本管时，获取编码器对电机的检测位移信息；将检测位移信息与预设位移信息比对，在检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记穴位。本发明提出的样本管位置检测方法能够降低样本管位置检测环节的成本。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统。

背景技术

在医疗实验室自动化系统中，输入模块将载有待测样本的样本管送入传输轨道，传输轨道将样本管传输至各样本分析仪处检测，并将检测完毕的样本传输给输出模块保存。

载有待测样本的样本管被送入输入模块时，各样本管被置于托盘的各穴位中，各穴位一般呈阵列排布，每一穴位用于定位一样本管。载有样本管的托盘送入输入模块时，托盘上可能存在部分的穴位中没有放置样本管，即样本管的数量实际小于托盘上的穴位数量，此时需要锁定未放置样本管的穴位的编号，也即空穴的编号，以避免对该空穴也按照其它穴位一样进行采样操作。

在相关技术中，借助工业相机等图像采集装置采集输入的托盘的各穴位的图像信息，依据该图像信息以软件系统分析和标定空穴以及载有样本管的穴位，锁定空穴的位置，从而避免上述的误采样操作。因为高精密的图像采集装置本身较为昂贵，且其需要配套相关的算法较为复杂的软件系统使用，图像采集装置加复杂软件系统的配置将导致相关设备的造价高昂，整个医疗实验室自动化系统的制造成本难以压缩。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种样本管位置检测方法，旨在降低样本管位置检测环节的成本。

为实现上述目的，本发明提出了一种样本管位置检测方法，用于检测托盘上的样本管的位置，所述托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，所述样本管用于存放待测样本；

提供机械臂，所述机械臂包括电机、编码器以及夹爪，所述电机与所述编码器电连接，并驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管；

所述样本管位置检测方法包括：

在所述电机驱动所述夹爪抓取预设编号的所述穴位中的样本管时，获取所述编码器对所述电机的检测位移信息；

将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。

在本发明的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：

对编号的序号大于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。

在本发明的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：

在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。

在本发明的一实施例中，所述样本管位置检测方法还包括：

对以第一状态标识标记的穴位中编号的序号最大的穴位及其之前的穴位进行样本管的抓取操作。