[发明专利]样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统

权利要求书

1.一种样本管位置检测方法，用于检测托盘上的样本管的位置，所述托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，所述样本管用于存放待测样本，其特征在于：

提供机械臂，所述机械臂包括电机、编码器以及夹爪，所述电机与所述编码器电连接，并驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管；

所述样本管位置检测方法包括：

在所述电机驱动所述夹爪抓取预设编号的所述穴位中的样本管时，获取所述编码器对所述电机的检测位移信息；

将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。

2.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：

对编号的序号大于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。

3.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：

在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。

4.如权利要求2或3所述的样本管位置检测方法，其特征在于，所述样本管位置检测方法还包括：

对以第一状态标识标记的穴位中编号的序号最大的穴位及其之前的穴位执行样本管的抓取操作。

5.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：

对编号的序号大于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。

6.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：

在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。

7.如权利要求6所述的样本管位置检测方法，其特征在于，所述在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作的步骤包括：

按照二分法确定执行所述样本管抓取操作的穴位的编号区间，对编号的序号位于所述编号区间内的穴位，按照第二预设抓取次数在随机选择的穴位上进行样本管夹取操作。

8.一种样本管位置检测装置，其特征在于，所述样本管位置检测装置包括：

载台，所述载台设有样本仓；

托盘，所述托盘活动设于所述样本仓内，并能够抽离出所述样本仓；所述托盘设有多个穴位，所述穴位用于定位样本管；以及

机械臂，所述机械臂包括位移模组、电机、编码器以及夹爪，所述位移模组设于所述载台，所述电机设于所述位移模组的输出端，并与所述编码器电连接，所述夹爪设于所述电机的输出端，所述电机驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管。