[发明专利]一种无人集群系统目标融合拣选方法及装置

权利要求书

1.一种无人集群系统目标融合拣选方法，其中，无人集群系统包括多个无人平台节点，其特征在于，具体包括以下过程：

无人平台节点通过平台感知设备观测环境内第一目标信息，并向信息融合模块发送观测到的第一目标信息；

通过平台通信设备接收1跳邻域及2跳邻域无人平台节点集合发送的第二目标序列信息，并将汇集的第二目标序列信息发送给邻域剪裁模块；所述1跳邻域为时刻t某一无人平台节点有直接通信连接的无人平台节点的无人节点平台集合；2跳邻域为与无人平台节点平台集合中的每一无人平台节点有通信连接的无人平台节点集合；

通过邻域剪裁模块对第二目标序列信息进行1跳邻域及2跳邻域计算及剪裁，筛选出待融合的第二目标序列信息，并将待融合的第二目标序列信息发送给信息融合模块；

通过信息融合模块对平台感知设备发送的第一目标信息和邻域剪裁模块发送的待融合的第二目标序列信息进行各目标信息级联拓扑关联度计算，生成待拣选的可观测目标序列，将可观测目标序列发送给评估决策模块；

通过评估决策模块对可观测目标序列进行基于信息交互评价的收益-代价评估，根据评估结果拣选观测目标，基于拣选的观测目标对无人平台进行状态与行为的控制。

2.根据权利要求1所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法，其特征在于，裁剪的过程为：剪裁中有回流的无人平台节点得到集合，集合中的元素记为；剪裁集合中有回流的无人平台节点得到集合，集合中的元素记为。

3.根据权利要求2所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法，其特征在于，对平台感知设备发送的第一目标信息和邻域剪裁模块发送的待融合的目标序列信息进行各目标信息级联拓扑关联度计算，生成待拣选的可观测目标序列，具体包括以下过程：

4.1计算无人平台节点与集合内节点的综合信息聚集能力评估值：

式中，， 表示节点的度；

式中，用于调节扩展邻域度中心性评估对级联评估的影响；为集合中的节点的度；

4.2计算无人平台节点与集合内节点基于拓扑与交互行为的密切度评估 ：

式中，为与之间的拓扑关系密切度，为与之间的交互频次密切度，与为调节系数；

式中，为与之间在当前时刻t前的信息交互总次数，为第次信息交互时的时间； 为第-1次信息交互时的时间；

4.3计算无人平台节点与集合内节点的级联拓扑关联度评估：

式中，和为调节系数；

4.4对待融合的第二目标序列信息进行融合，生成待拣选可观测目标序列：

式中，表示邻居节点传递的目标序列信息；

4.5根据结果进行第一目标信息遍历修订，若第一目标序列和第二目标序列融合结果存在相同目标，且目标在两个序列中信息差处于预设的误差阈值范围内，则以第一目标序列观测值更新修订该目标的目标序列信息融合结果，否则不进行修订操作；

4.6根据遍历修订后的的排序得到个目标的可观测目标序列，即为待拣选的可观测目标序列。