[发明专利]操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法

说明书

操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法，涉及血管介入手术领域，其中，所述操控组件被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，所述操控组件被配置为以中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，其中，所述操控组件与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反，通过所述操控组件被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，将操控组件设置为与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反，复刻了医生的常规操作方式，符合人体学习的潜意识直觉，不仅降低了术者学习成本，还使得操控组件对细长型医疗器械的操控更加精准。

技术领域

本申请涉及血管介入手术领域，尤其涉及操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法。

背景技术

血管介入手术设备一般由操作器控制驱动器驱动细长型医疗器械进行血管介入手术，操作器直接由术者手动操作，以控制细长型医疗器械的旋转和移动。现有的介入手术机器人的操作器的操作杆都是摇杆式或按键式的，在进行直线和/或旋转的复合运动时，摇杆式或按键式的操作难度大，容易出现误操作，难以保证细长型医疗器械的精准控制。此外，摇杆式或按键式的操作方式与医生进行手动直接操作细长型医疗器械的方式不同，医生需要再学习这种操作方式，以往积累的经验和手感无法沿用，摇杆式或按键式的操作方式不符合潜意识直觉，医生学习成本高。

发明内容

本申请提供了操控组件、操作器、介入手术机器人及控制方法，以对细长型医疗器械进行操控，以及提供多种细长型医疗器械的控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种操控组件，配置在介入手术机器人中，

所述操控组件被配置为操控细长型医疗器械旋转和/或移动，所述操控组件被配置为以中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，其中，所述操控组件与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向相同或者相反、移动方向相同或者相反。

在本申请实施例提供的操控组件中，所述操控组件与被所述操控组件操控的细长型医疗器械的旋转方向和移动方向相同。

在本申请实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括至少两个第一操作杆，每个所述第一操作杆分别被配置为操控细长型医疗器械，每个所述第一操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。

在本申请实施例提供的操控组件中，至少两个所述第一操作杆相串联，至少两个所述第一操作杆的中心轴线共线；或，至少两个所述第一操作杆并列设置。

在本申请实施例提供的操控组件中，所述操控组件还包括第二操作杆，所述第二操作杆被配置为操控细长型医疗器械，所述第二操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动；所述第二操作杆与至少两个串联的所述第一操作杆相平行或成一定的夹角，或，所述第二操作杆与至少两个并列的所述第一操作杆相平行或成一定的夹角。

在本申请实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括一个第一操作杆和一个第二操作杆，所述第一操作杆和所述第二操作杆均被配置为操控细长型医疗器械，所述第一操作杆和所述第二操作杆均被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动，所述第一操作杆和所述第二操作杆相平行或成一定的夹角。

在本申请实施例提供的操控组件中，所述操控组件包括一个第一操作杆，所述第一操作杆被配置为操控细丝状器械和/或细管状器械，所述第一操作杆被配置为以自身中心轴线旋转和/或沿所述中心轴线移动。

第二方面，本申请还提供一种操作器，包括：

本申请提供的任一项实施例所述的操控组件；

外壳，所述操控组件穿设到所述外壳中；

其中，所述操控组件分别与传感器、编码器以及电机电连接在一起。

第三方面，本申请还提供一种介入手术机器人，包括：