[发明专利]一种可移动式腕部康复机器人

权利要求书

1.一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：包括可移动桌（1）、支撑机构（2）、并联机构（3）、驱动机构（4）；支撑机构（2）与可移动桌（1）相连，并联机构（3）与支撑机构（2）相连，驱动机构（4）通过驱动绳与并联机构（3）相连接，并联机构（3）中的手握持把手与人体手部相连。

2.根据权利要求1的一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：支撑机构（2）包括滑块（201）、前臂支撑架（202）、直线导轨（203），直线导轨（203）与可移动桌（1）相连，滑块（201）与直线导轨（203）相连，前臂支撑架（202）通过螺钉固连在滑块（201）上。

3.根据权利要求1的一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：并联机构（3）包括支撑底座（301）、牛眼轮1（302）、旋转电机支架外壳（303）、旋转板（304）、旋转板支架（305）、连接块支架1（306）、弹簧（307）、连接块支架2（308）、环形架（309）、牛眼轮支架1（310）、可调节环（311）、支撑球壳（312）、连接块支架3（313）、驱动绳（314）、连接块支架4（315）、连接块4（316）、连接块3（317）、连接块2（318）、连接块1（319）、手部把手（320）、环形支撑壳（321）、连接块5（322）、牛眼轮支架1（323）、牛眼轮2（324）、连接块支架5（325）、牛眼轮支架3（326），支撑底座（301）与可移动桌（1）相连，旋转板（304）与支撑底座（301）相连，旋转板支架（305）与支撑底座（301）相连，旋转电机支架外壳（303）与旋转电机支架（401）相连，弹簧（307）与连接块2（318）、连接块1（319）相连，连接块支架2（308）与连接块2（318）连接，连接块支架1（306）与连接块1（319）连接，环形架（309）与旋转板支架（305）连接，牛眼轮1（302）与牛眼轮支架1（323）连接，可调节环（311）与连接块支架2（308）、连接块支架4（315）、支撑球壳（312）连接，驱动绳（314）与连接块4（316）、连接块3（317）连接，连接块4（316）与连接块支架4（315）连接，连接块3（317）与连接块支架3（313）连接，手部把手（320）与支撑球壳（312）连接，环形支撑壳（321）与支撑球壳（312）连接，连接块5（322）与连接块支架5（325）连接，牛眼轮2（324）与支撑球壳（312）连接，牛眼轮3（326）与支撑球壳（312）连接。

4.根据权利要求1的一种可移动式腕部康复机器人，其特征在于：驱动机构（4）包括旋转电机支架（401）、滑轮1（402）、滑轮支架1（403）、电机支架2（404）、绕绳盘（405）、电机2（406）、电机支架1（407）、电机1（408）、滑轮支架2（409）、滑轮2（410），旋转电机支架（401）与可移动桌（1）相连，滑轮1（402）与滑轮支架1（403）相连，电机支架2（404）与驱动电机2（406）相连，绕绳盘（405）与电机支架1（407）相连，电机1（408）与电机支架1（407）相连，滑轮支架2（409）与滑轮2（410）相连。