[发明专利]一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构

说明书

本发明公开了一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构，其包括导向板，安装在针织设备的机体上，导向板上设有主导向槽；触碰控制位，有若干个且沿主导向槽的延伸方向间隔安装在所述导向板上；移动辅助组件，配合沿主导向槽的延伸轨迹进行导向移动；驱动电机，安装在移动辅助组件一侧；夹持装置，安装在移动辅助组件另一侧，且包括有固定抓手组件和活动抓手组件，本发明结构精简，仅需采用一个动力源，即可驱动夹持装置沿导向板上的呈L形的主导向槽进行移动，并且在移动过程中，通过多个触碰控制位来辅助夹持装置完成对针织产品的整套成品下料动作，运动轨迹精准，可稳定控制夹持部的开合状态，制造成本低，动作精简，故障率低，运行流畅。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构。

背景技术

当前织机行业中，用于抓取产品进行下料的抓取机构一般采用多轴机械手，多轴机械手的各动作分别由多个电机驱动，以分别实现对产品的夹紧、抓取、运送、松开、放置、捋平等动作，这些机械手由多个电机驱动。

如中国发明专利CN202110964578.9公开了一种用于横编织机的自动整理系统，在该专利中，各个工位的机械动作均是由电控系统控制实现，如机械手的抓取、抓取部的升降，活动臂相对固定臂的开合，将针织品送至承接平台等动作均需通过单独的电机或气缸驱动，并且，整套动作还不够完善，如若还要实现对产品的翻转方向和捋平等动作，还需加置驱动源，整体的结构过于复杂，动作多变，故制造成本高，故障率也高。

市面上现有的针织设备中所采用的机械手下料方式均和上述专利近似，均存在上述技术缺陷，无法满足现代化生产对于设备的精简实用性要求。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构。

本发明所采用的技术方案是：一种应用于针织设备下料端的机械抓取机构，安装在针织设备的机体上，用于配合抓取针织产品并下料，所述机械抓取机构具备：

导向板，固定安装在所述机体上，所述导向板上设有主导向槽，所述主导向槽的两端分别为零位和终位；

触碰控制位，有若干个且沿所述主导向槽的延伸方向间隔布置在所述导向板上；

移动辅助组件，配合沿所述主导向槽的延伸轨迹进行导向移动；

驱动电机，安装在所述移动辅助组件一侧；

夹持装置，安装在所述移动辅助组件远离所述驱动电机一侧，且包括有固定抓手组件和活动抓手组件，其中，所述固定抓手组件包括：

固定板，固定安装在所述移动辅助组件上，所述固定板上设有铰接座；

夹持定板，安装在所述固定板一侧；

所述活动抓手组件包括：

活动板，铰接于所述铰接座；

导向轴承，安装在所述活动板的其一自由端；

夹持动板，安装在所述活动板的另一自由端；

所述夹持定板和所述夹持动板之间设有拉簧，所述夹持定板、所述夹持动板以及所述拉簧共同组成夹持部，在所述夹持装置自所述零位向所述终位移动过程中，所述导向轴承依次接触并脱离若干个所述触碰控制位，所述触碰控制位通过控制所述导向轴承来控制所述活动板相对所述固定板转动，并使得所述夹持部在微开状态、大幅张开状态和夹紧状态之间切换，在所述微开状态下，所述夹持定板和所述夹持动板的间隙刚好供所述针织产品通过。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。