[发明专利]障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法由路侧执行，该方法包括：获取路侧相机采集的第一道路图像，并确定第一道路图像中的车道行驶区域及第一障碍物分割结果；根据车道行驶区域和第一障碍物分割结果确定车道行驶区域的障碍物标记结果，障碍物标记结果包括障碍物标记位置；根据障碍物标记结果确定障碍物标记位置对应的车辆跟踪结果；根据障碍物标记结果和车辆跟踪结果确定障碍物检测结果。本申请先对道路图像中的车道行驶区域可能存在的障碍物进行检测，然后进一步结合障碍物位置对应的车辆行驶情况对障碍物标记结果进行确认，提高了障碍物检测的准确性和检测效率，为后续车辆的行驶规划提供了先验信息。

技术领域

本申请涉及障碍物检测技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在一些道路场景下，在道路上偶尔会出现树木生长茂盛、树木倒塌，或者出现落石等一些影响道路通行的情况，尤其是在台风过境或者地震过后的城市，绿化带的树木会倒塌到道路的车道内，从而影响车辆行驶，严重的还会造成交通事故。

对于自动驾驶车辆来说，其需要尽可能提前感知到道路前方存在的障碍物，提前进行规避，从而保证自动驾驶的行驶安全性和行驶效率。

然而，目前的障碍物检测方法主要是基于车端的传感器进行感知检测，车端传感器由于视野容易受到遮挡等原因导致感知范围有限，无法对道路中的各种障碍物进行及时准确的检测。

发明内容

本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高道路中障碍物检测的准确性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物检测方法，所述方法由路侧执行，其中，所述方法包括：

获取路侧相机采集的第一道路图像，并确定所述第一道路图像中的车道行驶区域以及第一障碍物分割结果；

根据所述车道行驶区域和所述第一障碍物分割结果确定所述车道行驶区域的障碍物标记结果，所述障碍物标记结果包括障碍物标记位置；

根据所述障碍物标记结果确定所述障碍物标记位置对应的车辆跟踪结果；

根据所述障碍物标记结果和所述障碍物标记位置对应的车辆跟踪结果确定障碍物检测结果。

可选地，所述确定所述第一道路图像中的车道行驶区域包括：

根据所述路侧相机的位置获取对应的高精地图数据以及高精地图与路侧相机的标定关系，所述高精地图数据包括车道数据；

根据所述高精地图与路侧相机的标定关系，将所述车道数据投影至所述第一道路图像中，得到所述第一道路图像中的车道行驶区域。

可选地，所述第一障碍物分割结果包括障碍物分割位置，所述根据所述车道行驶区域和所述第一障碍物分割结果确定所述车道行驶区域的障碍物标记结果包括：

根据所述车道行驶区域和所述第一障碍物分割结果，确定所述车道行驶区域是否存在障碍物；

若存在，则根据所述障碍物分割位置对应的第二道路图像并进行障碍物分割，得到第二障碍物分割结果；

根据所述车道行驶区域和所述第二障碍物分割结果，确定所述障碍物分割位置是否存在障碍物；

若存在，则对所述障碍物分割位置标记，得到所述障碍物标记位置。

可选地，所述根据所述障碍物标记结果确定所述障碍物标记位置对应的车辆跟踪结果包括：

获取所述障碍物标记位置对应的第三道路图像并进行车辆检测，得到所述障碍物标记位置的车辆检测结果；