[发明专利]目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

将点云数据对应的高度范围划分为第一范围和第二范围，其中，所述第一范围表示目标集中区域，所述第二范围表示目标稀疏区域，所述点云数据通过雷达获取；

根据第一尺寸对所述第一范围内的点云数据进行体素划分，得到第一体素集合；

根据第二尺寸对所述第二范围内的点云数据进行体素划分，得到第二体素集合，其中，所述第二尺寸大于所述第一尺寸；

根据所述第一体素集合和所述第二体素集合检测目标对象。

2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述将点云数据对应的高度范围划分为第一范围和第二范围，包括：

根据所述点云数据检测出所述雷达探测空间内的目标平面；

根据所述目标平面将所述点云数据对应的高度范围划分为所述第一范围和所述第二范围。

3.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，当所述目标平面为地面时，所述根据所述点云数据检测出所述雷达探测空间内的目标平面，包括：

从所述点云数据中确定出第一地面点，其中，所述第一地面点为高度值小于预设值的点；

根据所述第一地面点拟合地面的平面方程。

4.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一地面点拟合地面的平面方程，包括：

计算所述第一地面点对应的协方差矩阵；

计算所述协方差矩阵对应的最小奇异值；

根据所述最小奇异值对应的向量确定地面的平面方程。

5.如权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述目标平面将所述点云数据对应的高度范围划分为所述第一范围和所述第二范围，包括：

根据所述平面方程从所述第一地面点中筛选出第二地面点，其中，所述第二地面点表示符合所述平面方程的点；

根据所述第二地面点的高度值计算地面高度；

根据所述地面高度将所述点云数据对应的高度范围划分所述第一范围和所述第二范围，其中，所述第一范围包括所述地面高度，所述第二范围不包括所述地面高度。

6.如权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第二地面点的高度值计算所述地面高度，包括：

计算所述第二地面点的高度值的平均值；

将所述平均值确定为所述地面高度。

7.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述第一体素集合和所述第二体素集合检测目标对象，包括：

将所述第一体素集合和所述第二体素集合输入预设的特征提取模型，获得所述第一体素集合的第一特征信息和所述第二体素集合的第二特征信息，其中，所述第一特征信息的特征维度高于所述第二特征信息的特征维度；

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息检测目标对象。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

区域划分单元，用于将点云数据对应的高度范围划分为第一范围和第二范围，其中，所述第一范围表示目标集中区域，所述第二范围表示目标稀疏区域，所述点云数据通过雷达获取；

第一体素划分单元，用于根据第一尺寸对所述第一范围内的点云数据进行体素划分，得到第一体素集合；

第二体素划分单元，用于根据第二尺寸对所述第二范围内的点云数据进行体素划分，得到第二体素集合，其中，所述第二尺寸大于所述第一尺寸；

目标检测单元，用于根据所述第一体素集合和所述第二体素集合检测目标对象。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。