[发明专利]一种基于水下声回声定位的方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于水下声回声定位的方法及系统，具体涉及回声定位技术领域，包括水下机器人，所述水下机器人的中部固定插设有收纳机构，所述收纳机构的中部设有多项机构，所述水下机器人的顶端中部固定安装有和收纳机构位置对应的收纳框，所述多项机构上设有回声定位件，本发明，通过设置多项机构，配合使用多个回声定位件，对水下区域进行大面域的定位物回声定位，减少定位物的大致区域定位时间，当定位出定位物的大致区域时，驱动和定位物方向对应的转动架进行单独外扩展开或内紧收缩，带动对应回声定位件进行单独转动，从而对大致区域中的定位物进行精准定位，从而快速通过水下声回声定位技术精准定位出定位物位置。

技术领域

本发明涉及回声定位技术领域，具体为一种基于水下声回声定位的方法及系统。

背景技术

回声定位简单来讲就是利用声音的往返传播时间来确定目标与声源的距离，回声可以用来测鱼群、潜水艇和沉到海底的船。有些船上装有回声测深器，这种仪器会把声波送到海里。而回声传回船上所花的时间，可以用来算出船下任何物体的形状和位置。它也可以用来画出海床的深度和轮廓；水声定位系统通常由船台设备和若干水下设备组成。其中船台设备包括一台具有发射、接收和测距功能的控制、显示设备和置于船底或置于船后“拖鱼”内的换能器以及水听器阵。水下设备主要是声学应答器基阵。所谓基阵，即固设于海底的位置已准确测定的一组应答器阵列；

传统的水下声回声定位系统，多采用单个回声定位件对定位物进行回声定位作业，将单个回声定位件可拆卸安装在水下机器人或船体上，其中，回声定位件为相互配合使用的声波发射器和声波接收器，使用时，开启声波发射器和声波接收器，声波发射器发射声波，遇到定位物时，反射通过声波接收器进行接收，从而计算定位物的位置，但由于采用单个回声定位件对定位物进行水下声回声定位定位面域较小，需要长时间移动转动回声定位件，才能够定位出定位物的位置信息，定位时间比较长，且定位作业结束后，还需要将回声定位件拆卸下来进行存放，比较麻烦，为此，我们提出一种基于水下声回声定位的方法及系统用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于水下声回声定位的方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于水下声回声定位的系统，包括水下机器人，所述水下机器人的中部固定插设有收纳机构，所述收纳机构的中部设有多项机构，所述水下机器人的顶端中部固定安装有和收纳机构位置对应的收纳框，所述多项机构上设有回声定位件，所述收纳机构的底端设有支撑架。

作为本发明的一种优选技术方案，所述多项机构包括机构外筒，所述机构外筒的外侧底部固定安装有环形阵列分布的八个第一转动座，所述第一转动座中均转动安装有异形杆，多个所述异形杆的相对侧均固定安装有转动架，所述机构外筒的内上壁中部固定安装有伸降杆，所述伸降杆的驱动端固定安装有驱动盘，所述驱动盘的外侧固定安装有和第一转动座位置对应的第二转动座，所述第二转动座中均转动安装有安装套座，多个所述转动架的相对侧中部均固定安装有第三转动座，所述第三转动座中均转动安装有安装卡座，所述安装套座的底部均固定卡设有伸缩杆，所述伸缩杆的驱动端固定卡接在对应的安装卡座顶部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动架呈倾斜的L型状结构，所述回声定位件设有和转动架、驱动盘对应的多个，所述回声定位件包括相互配合使用的声波发射器和声波接收器。

作为本发明的一种优选技术方案，所述回声定位件通过声波发射器和声波接收器固定卡接在对应转动架的底部，所述回声定位件通过声波发射器和声波接收器固定安装在驱动盘的底端。