[发明专利]一种路径规划优化方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划优化方法，其特征在于，包括：

确认出发点单元格、目标点单元格和障碍物单元格；

设定向量方向和沿不同向量方向移动的向量增减值关系；

根据设定的向量方向和向量增减值关系，分别计算所述出发点单元格移动至每个方向的下一单元格的单元格值，并筛选最大的单元格值对应的单元格作为实际移动的下一单元格；

根据预设的判定关系，当判定当前点单元格为目标点单元格时完成路径规划。

2.根据权利要求1所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述确认出发点单元格、目标点单元格和障碍物单元格，包括：

将场景按对应比例构建网格；

根据出发点、目标点和障碍物在场景中的位置，确认对应的出发点单元格、目标点单元格和障碍物单元格。

3.根据权利要求1所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述设定向量方向和沿不同向量方向移动的向量增减值关系，包括：

设定所述出发点单元格朝向目标点单元格移动的向量方向为重力向量方向；

当所述出发点单元格每向所述重力向量方向移动一个单元格时，增加第一预设值的向量增值；

当所述出发点单元格每向非所述重力向量方向移动一个单元格时，增加第一预设值的向量减值。

4.根据权利要求3所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述设定向量方向和沿不同向量方向移动的向量增减值关系，还包括：

设定所述出发点单元格相对目标点单元格横向移动的向量方向为横向向量方向；

当所述出发点单元格每向所述横向向量方向移动一个单元格时，增加第二预设值的向量增值。

5.根据权利要求4所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述设定向量方向和沿不同向量方向移动的向量增减值关系，还包括：

设定所述出发点单元格相对目标点单元格竖直移动的向量方向为竖直向量方向；

当所述出发点单元格每向所述竖直向量方向移动一个单元格时，增加第三预设值的向量增值。

6.根据权利要求5所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述向量增减值从高至低依次为第一预设值、第二预设值和第三预设值。

7.根据权利要求1所述的路径规划优化方法，其特征在于，所述根据预设的判定关系，当判定当前点单元格为目标点单元格时完成路径规划，包括：

计算当前点单元格移动至所有向量方向后的多个下一单元格的单元格值；

基于当前点单元格的单元格值，判断多个下一单元格的单元格值是否全部小于当前点单元格的单元格值，若是则判定当前点单元格为目标点单元格。

8.一种路径规划优化装置，其特征在于，包括：

确认单元，用于确认出发点单元格、目标点单元格和障碍物单元格；

设定单元，用于设定向量方向和沿不同向量方向移动的向量增减值关系；

计算单元，用于根据设定的向量方向和向量增减值关系，分别计算所述出发点单元格移动至每个方向的下一单元格的单元格值，并筛选最大的单元格值对应的单元格作为实际移动的下一单元格；

判断单元，用于根据预设的判定关系，当判定当前点单元格为目标点单元格时完成路径规划。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的路径规划优化方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的路径规划优化方法。