[发明专利]棋盘落子点定位方法、机器人自动下棋方法、设备及介质

说明书

本申请提供一种棋盘落子点定位方法、机器人自动下棋方法、设备及介质，所述方法用于机器人自动下棋，所述方法包括：获取棋盘上的若干基准点在机器人坐标系下的坐标；基于基准点在机器人坐标系下的坐标计算棋盘规格参数以及棋盘坐标系和机器人坐标系的映射参数；基于所述棋盘规格参数计算棋盘上可以落子的落子点在棋盘坐标系下的落子点坐标集合；基于所述映射参数将棋盘坐标系下的落子点坐标集合转换至机器人坐标系下的落子点坐标集合。本发明方法成本低、定位精度高，能够灵活适配各种规格的棋盘。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，涉及一种机器弈棋方法，特别是涉及一种棋盘落子点定位方法、机器人自动下棋方法、设备及介质。

背景技术

机器弈棋是人工智能、自动控制等理论与技术的综合应用，随着机器人和自动化技术的发展，机器弈棋也有了较大发展。

在机器弈棋过程中，机器人需要准确识别棋盘上可落子的落子点(即落子点定位)，从而实现准确落子。

目前采用较多的是配合视觉系统，通过视觉系统检测棋盘图像，建立图像坐标系，从而将图像坐标系作为中间桥梁实现机器人坐标系与棋盘坐标系的隐射。然而，此种方式需要采用引入昂贵的视觉系统，硬件成本机高。同时，由于视觉系统成像特征，采集的图像边缘区域会发生径向畸变、切向畸变。从而会使得定位准确度降低，影响落子精准度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种棋盘落子点定位方法、机器人自动下棋方法、设备及介质，用于解决采用视觉系统配合机器人进行机器弈棋时成本高、准度低的问题。

第一方面，本申请提供一种棋盘落子点定位方法，所述方法用于机器人自动下棋，所述方法包括：获取棋盘上的若干基准点在机器人坐标系下的坐标；基于基准点在机器人坐标系下的坐标计算棋盘规格参数以及棋盘坐标系和机器人坐标系的映射参数；基于所述棋盘规格参数计算棋盘上可以落子的落子点在棋盘坐标系下的落子点坐标集合；基于所述映射参数将棋盘坐标系下的落子点坐标集合转换至机器人坐标系下的落子点坐标集合。

本申请中，本申请在棋盘上设置基准点，获取基准点在机器人坐标系下的坐标即可实现棋盘规格参数和棋盘坐标系和机器人坐标系的映射参数的计算，从而通过坐标转换的方式，便可实现棋盘上所有可以落子的落子点在机器人坐标系下的落子点的定位，此方式，成本低、准确度高。

在第一方面的一种实现方式中，所述获取棋盘上的基准点在机器人坐标系下的坐标包括：固定机器人和棋盘的相对位置，基于控制信号移动控制机器人末端手臂触点一一触动所述基准点；当机器人末端手臂触点触动一基准点时，读取当前机器人末端手臂触点坐标信息，将所述坐标信息作为当前触动的基准点在机器人坐标系下的坐标。

本实现方式中，通过机器人末端手臂触动基准点，从而准确方便的读取基准点在机器人坐标系下的坐标，坐标准确度高，进一步提高了落子点定位的准确度。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制信号包括人工示教控制信号，以使机器人在人工辅助下完成机器人末端手臂触点触动所述基准点的动作。

本实现方式中，当机器人和棋盘位置固定后，只需人工辅助操作完成一次示教，读取棋盘上的基准点的坐标后，便能将棋盘上了落子的落子点在机器人坐标系下的位置坐标精准的计算出来。

在第一方面的一种实现方式中，所述基准点包括棋盘上棋盘格区域的至少三个角点以及与其中一个角点最临近的两个落子点。

在第一方面的一种实现方式中，所述棋盘规格参数包括每一行的棋格数、每一列的棋格数、棋格长、棋格宽。

在本实现方式中，通过基准点能够计算棋盘规格参数，可以灵活自动匹配各种规格的棋盘。

在第一方面的一种实现方式中，所述映射参数包括棋盘坐标系相对机器人坐标系的平移参数、棋盘坐标系相对机器人坐标系的旋转角度。