[发明专利]棋盘落子点定位方法、机器人自动下棋方法、设备及介质

权利要求书

1.一种棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述方法用于机器人自动下棋，所述方法包括：

获取棋盘上的若干基准点在机器人坐标系下的坐标；

基于基准点在机器人坐标系下的坐标计算棋盘规格参数以及棋盘坐标系和机器人坐标系的映射参数；

基于所述棋盘规格参数计算棋盘上可以落子的落子点在棋盘坐标系下的落子点坐标集合；

基于所述映射参数将棋盘坐标系下的落子点坐标集合转换至机器人坐标系下的落子点坐标集合。

2.根据权利要求1所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述获取棋盘上的基准点在机器人坐标系下的坐标包括：

固定机器人和棋盘的相对位置，基于控制信号移动控制机器人末端手臂触点一一触动所述基准点；

当机器人末端手臂触点触动一基准点时，读取当前机器人末端手臂触点坐标信息，将所述坐标信息作为当前触动的基准点在机器人坐标系下的坐标。

3.根据权利要求2所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述控制信号包括人工示教控制信号，以使机器人在人工辅助下完成机器人末端手臂触点触动所述基准点的动作。

4.根据权利要求1所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述基准点包括棋盘上棋盘格区域的至少三个角点以及与其中一个角点最临近的两个落子点。

5.根据权利要求1所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述棋盘规格参数包括每一行的棋格数、每一列的棋格数、棋格长、棋格宽。

6.根据权利要求1所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，所述映射参数包括棋盘坐标系相对机器人坐标系的平移参数、棋盘坐标系相对机器人坐标系的旋转角度。

7.根据权利要求6所述的棋盘落子点定位方法，其特征在于，基于所述映射参数将棋盘坐标系下的落子点坐标集合转换至机器人坐标系下的落子点坐标集合包括：

对于棋盘坐标系下的任意一个落子点(x'y')，通过下式进行映射转换得到该落子点在机器人坐标系下的坐标(x，y)：

其中，(x₁，y₁)为棋盘坐标系原点相对机器人坐标系原点的平移参数，θ为棋盘坐标系相对机器人坐标系的旋转角度。

8.一种机器人自动下棋方法，其特征在于，所述机器人自动下棋方法包括：

采用权利要求1～7任意一项所述的棋盘落子点定位方法获取机器人坐标系下的落子点坐标集合；

获取待落子的行列信息，在机器人坐标系下的落子点坐标集合中获取所述待落子在机器人坐标系下的坐标；

基于待落子在机器人坐标系下的坐标控制机器人末端手臂运行至该坐标处完成落子。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，被配置为存储计算机程序；以及

处理器，与所述存储器通信相连，并且被配置为调用所述计算机程序以执行根据权利要求1至7中任一项所述的棋盘落子点定位方法和/或根据权利要求8所述的机器人自动下棋方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现根据权利要求1至7中任一项所述的棋盘落子点定位方法和/或根据权利要求8所述的机器人自动下棋方法。