[发明专利]牙模与底座的安装方法

说明书

一种牙模与底座的安装方法，包括通过夹持装置抓取底座至装配位置，夹持装置具有第一调整模式，其次通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配，夹持装置具有第二调整模式，通过第一调整模式对夹持装置进行调整，并抓取底座至装配位置，使得处于无序状态的底座能够被调整至标准状态，以及通过第二调整模式对夹持装置进行调整，使得处于任意朝向的牙模都能够被定位，牙模被抓取至装配位置能够与底座进行匹配，实现了牙模与底座的有序装配，极大地节省了装配时间，提升了整体隐形矫治器制作工艺的生产效率。

技术领域

本发明涉及隐形矫治器制造技术领域，特别是涉及一种牙模与底座的安装方法。

背景技术

隐形矫治器的生产工艺包括牙模成型、压膜、切割等过程，其中切割工艺必须要保证切割精度，为了保证该切割精度，通过需要将压膜之后的牙模(此时牙模表面具有待切割的隐形矫治器)安装在通用底座上，然后连同通用底座整体置于机床的加工位置上，对于牙模和底座的安装通常采用人工的方式进行，但是采用人工的方式效率极低，为了提高牙模和底座的安装效率，借助自动化设备来实现牙模和底座的安装，但是在实际安装过程中，牙模和底座在上料的过程中均为无序的状态，也就是说牙模和底座在安装的时候没有对应地位置进行配合，导致二者不能准确安装，极大地降低了牙模和底座的安装效率，以及影响了后续工序的操作。

基于此，提出一种牙模与底座的安装方法来解决上述问题。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中牙模和底座安装效率低下的问题，提供一种牙模和底座的安装方法，包括：首先通过夹持装置抓取底座至装配位置，夹持装置具有第一调整模式；其次通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配，夹持装置具有第二调整模式。通过夹持装置分别夹持牙模和底座至装配位置，在装配位置将牙模下压与底座进行装配，在夹持装置夹持牙模和底座的过程中，通过第一调整模式对底座进行调整，第一调整模式能够将无序的底座调整至能够进行装配的标准状态，通过第二调整模式对牙模进行调整，第二调整模式能够抓取处于任意状态的牙模，并将其调整至能够与牙模进行装配的标准状态，使得牙模和底座在经过各自的调整之后都处于互相能够匹配的状态，解决现有牙模和底座在安装时处于无序状态而导致安装效率不佳的问题。

在其中一个实施例中，通过夹持装置抓取底座至装配位置包括，基于底座图像与底座预设图像的对比来移动夹持装置抓取底座至装配位置；通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配包括，基于牙模图像的坐标系位置来移动夹持装置抓取牙模至装配位置。底座预设图像是能够与牙模进行匹配的标准状态的图像，通过设置底座预设图像与待安装的底座图像进行对比，能够快速地得到无序底座与标准底座之间的偏差，进而可以对底座进行快速调整；根据牙模图像的坐标系位置能够判断所有牙模当下的朝向和摆放角度，由此夹持装置能够根据坐标系位置抓取到所有摆动姿态的牙模，并将牙模调整至能够与底座相匹配的状态。

在其中一个实施例中，第一调整模式包括夹持装置的第一初始位置和夹持装置的第一位置，基于底座图像与底座预设图像的对比来移动夹持装置抓取底座至装配位置包括：获取底座的第一基准图像；获取底座的第一实时图像；通过第一识别模型识别并对比第一基准图像与第一实时图像，得到第一实时图像相对于第一基准图像的第一偏差；根据第一偏差，调整夹持装置的第一初始位置至第一位置，并对底座进行抓取；抓取后夹持装置调整回第一初始位置，并按照第一路径移动底座至装配位置。第一调整模式用于将夹持装置调整至能够抓取底座的位置，以及用于将底座调整至能够与牙模进行安装的标准状态，第一基准图像是人为设定的可以与牙模进行安装的标准底座摆放状态的上表面图像，用于作为对比的标准图像，第一实时图像为当下需要进行抓取待安装的底座的上表面图像，第一识别模型用于得到第一实时图像与第一基准图像之间的第一偏差，第一偏差即为当下该底座与能够进行匹配的标准底座之间的位置差距，夹持装置根据第一偏差进行调节，即从夹持装置的第一初始位置根据第一偏差调整至第一位置，处于第一位置的夹持装置此时能够对底座进行抓取，抓取后的夹持装置再次回到第一初始状态，进而带动底座也被调整了第一偏差，使得该底座此时处于能够进行安装的标准状态。