[发明专利]牙模与底座的安装方法

权利要求书

1.一种牙模与底座的安装方法，其特征在于，包括：

基于底座图像与底座预设图像的对比来移动夹持装置抓取所述底座至装配位置，所述夹持装置具有第一调整模式；

基于牙模图像的坐标系位置来移动所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置与所述底座进行匹配，所述夹持装置具有第二调整模式；

其中，所述第一调整模式包括夹持装置的第一初始位置和夹持装置的第一位置，所述基于底座图像与底座预设图像的对比来移动所述夹持装置抓取所述底座至装配位置包括：

获取所述底座的第一基准图像；

获取所述底座的第一实时图像；

通过第一识别模型识别并对比第一基准图像与第一实时图像，得到第一实时图像相对于第一基准图像的第一偏差；

根据所述第一偏差，调整所述夹持装置的第一初始位置至第一位置，并对所述底座进行抓取；

抓取后所述夹持装置调整回第一初始位置，并按照第一路径移动底座至装配位置；

所述第二调整模式包括夹持装置的第二初始位置和夹持装置的第二位置，所述基于牙模图像的坐标系位置来移动所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置包括：

获取所述牙模的第二实时图像，其中，所述牙模包括第一安装件和第二安装件；

通过第二识别模型识别并计算所述第一安装件和第二安装件的重心坐标以及牙模角度；

根据第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系以及牙模角度，调整夹持装置至第二位置对所述牙模进行抓取；

抓取后所述夹持装置调整回第二初始位置，并按照第二路径移动牙模至装配位置，使得所述牙模与所述底座互相匹配。

2.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述底座的第一实时图像为与所述牙模对应的第一表面的图像，所述第一表面上设有夹持件，所述第一实时图像用于获取所述夹持件的位置，进而与所述第一基准图像上的夹持件位置进行对比。

3.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述装配位置配置有定位件，所述底座上设有与所述定位件相应的定位孔，使得所述底座能够与所述装配位置相匹配。

4.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述牙模角度为水平线逆时针旋转至第二安装件的第一条边线与水平线之间的夹角。

5.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系包括：

当第一安装件的重心横坐标大于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标小于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和牙模角度进行调整；

当第一安装件的重心横坐标小于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标大于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和牙模角度+180°进行调整；

当第一安装件的重心横坐标大于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标大于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和牙模角度进行调整；

当第一安装件的重心横坐标小于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标小于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和牙模角度+180°进行调整。

6.根据权利要求2所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述第一安装件和所述第二安装件上设有与所述夹持件相对应的被夹持件，使得所述牙模能够与所述底座相匹配。

7.根据权利要求1-6任一所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，在通过夹持装置抓取所述底座至装配位置之前，还包括：通过夹持装置抓取所述底座经过预设位置，所述夹持装置具有第三调整模式，所述第三调整模式包括夹持装置的第三位置，所述通过夹持装置抓取所述底座经过预设位置包括：

获取所述底座的第二基准图像；

获取所述底座的第三实时图像，所述底座的第三实时图像为与所述装配位置对应的第二表面的图像，所述第二表面上设有定位点；

通过第三识别模型识别并对比第二基准图像和第三实时图像上的定位点位置，得到第三实时图像相对于第二基准图像的第二偏差；

根据所述第二偏差，调整夹持装置的第一初始位置至第三位置，并按照第三路径从预设位置移动底座至装配位置，使得所述底座与装配位置互相匹配。