[发明专利]牙模与底座的安装系统

权利要求书

1.一种牙模与底座的安装系统，其特征在于，包括：

输送装置，用于运输料盘，所述料盘用于装载底座；

转运装置，用于转运料盘至预设工位；

夹持装置，用于抓取所述牙模和所述底座；及

控制装置，用于调整所述夹持装置至预设夹持状态抓取所述牙模和底座，其中，所述预设夹持状态包括第一夹持状态以及第二夹持状态，所述控制装置调整夹持装置至第一夹持状态抓取所述底座，并移动所述底座至装配位置，所述控制装置调整夹持装置至第二夹持状态抓取所述牙模，并移动牙模至装配位置，使得所述牙模与底座互相匹配。

2.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述输送装置包括第一运输组件、第二输送组件、第一升降组件以及第二升降组件，所述预设工位包括第一工位和第二工位，其中：

所述第一运输组件运输料盘至第一升降组件；

所述第一升降组件运输料盘至第一工位；

所述控制装置调整所述夹持装置抓取位于所述第一工位上的底座至装配位置；

所述控制装置调整所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置，并与所述底座互相匹配；

所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至位于第一工位或第二工位的料盘上；

所述第二运输组件运输所述料盘至下料位。

3.根据权利要求2所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，当所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第一工位的料盘时，所述转运装置先转运位于所述第一工位的料盘至第二工位，然后，所述第二升降组件运输位于所述第二工位的料盘至第二运输组件；当所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第二工位的料盘时，所述第二升降组件先运输位于所述第二工位的料盘至第二运输组件，然后，所述转运装置转运位于所述第一工位的料盘至第二工位。

4.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述转运装置包括导向组件、夹紧组件以及驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述夹紧组件在所述导向组件上移动，所述夹紧组件包括一组夹紧件，一组所述夹紧件相对运动用于夹持所述料盘。

5.根据权利要求4所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，一组所述夹紧件之间通过连接件连接，所述夹紧件包括滑动部、驱动部以及夹紧部，所述驱动部用于驱动所述夹紧部运动，所述驱动部通过所述滑动部与所述导向组件活动连接，所述夹紧部上设有限位部，所述料盘上设有与所述限位部对应的限位槽。

6.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述控制装置包括用于调整夹持装置至第一夹持状态的第一识别模型，所述第一识别模型包括：

第一获取模块，用于获取所述底座的基准图像；

第二获取模块，用于获取所述底座的第一实时图像，所述底座上设有夹持件；

第一识别模块，用于识别并对比所述基准图像与第一实时图像上夹持件的位置，得到所述第一实时图像相对于基准图像的第一偏差；

第一执行模块，用于根据所述第一偏差调整所述夹持装置至第一夹持状态，并对底座进行抓取，抓取后所述夹持装置调整回第一初始状态，并按照第一路径移动所述底座至装配位置。

7.根据权利要求6所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述装配位置配置有定位件，所述底座上设有与所述定位件相对应的定位孔，使得所述底座能够与所述装配位置相匹配。

8.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述控制装置还包括用于调整夹持装置至第二夹持状态的第二识别模型，所述第二识别模型包括:

第三获取模块，用于获取所述牙模的第二实时图像，所述牙模包括第一安装件和第二安装件；

第二识别模块，用于识别并计算第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系以及牙模角度；

第二执行模块，用于根据第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系以及牙模角度调整所述夹持装置至第二夹持状态，并对所述牙模进行抓取，抓取后所述夹持装置调整回第二初始状态，并按照第二路径移动牙模至装配位置，与所述底座互相配合。