[发明专利]雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法和装置

权利要求书

1.一种雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法，其特征在于，包括步骤：

对待标注部件建立人造目标数据模型，匹配所述人造目标数据模型的本体坐标系与雷达观测中实际目标的本体坐标系；

利用所述人造目标数据模型生成所述待标注部件的点云数据并标识各部件；

根据雷达成像视角，对所述点云数据的坐标进行旋转与缩放，利用成像几何关系投影到雷达成像平面；

获取投影到所述雷达成像平面中标识的各部件的点云包络；

根据各部件的点云包络生成所述待标注部件的掩膜标注信息。

2.根据权利要求1所述的雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法，其特征在于，根据雷达成像视角，对所述点云数据的坐标进行旋转与缩放，利用成像几何关系投影到雷达成像平面的步骤，包括：

获取所述待标注部件的雷达图像帧的成像视角；

根据成像几何关系对所述点云数据的坐标进行旋转，计算得到所述成像视角下该图像帧中待标注部件坐标；

根据雷达视线在雷达成像平面中的俯仰角，对所述待标注部件坐标进行方位向的缩放处理，得到所述成像视角下所述待标注部件的最终投影坐标集合。

3.根据权利要求1或2所述的雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法，其特征在于，利用所述人造目标数据模型生成所述待标注部件的点云数据并标识各部件的步骤，包括：

利用所述人造目标数据模型导出待标注部件的点云数据；

对所述待标注部件的不同部件进行编码并添加到所述点云数据中。

4.根据权利要求3所述的雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法，其特征在于，所述人造目标数据模型的本体坐标系采用坐标系原点为所述人造目标数据模型的质心，所述雷达观测中实际目标的本体坐标系采用坐标系原点为实际目标的质心。

5.一种雷达图像合作目标真值信息自适应标注装置，其特征在于，包括：

模型匹配模块，用于对待标注部件建立人造目标数据模型，匹配所述人造目标数据模型的本体坐标系与雷达观测中实际目标的本体坐标系；

点云标识模块，用于利用所述人造目标数据模型生成所述待标注部件的点云数据并标识各部件；

投影处理模块，用于根据雷达成像视角，对所述点云数据的坐标进行旋转与缩放，利用成像几何关系投影到雷达成像平面；

包络标识模块，用于获取投影到所述雷达成像平面中标识的各部件的点云包络；

标注处理模块，用于根据各部件的点云包络生成所述待标注部件的掩膜标注信息。

6.根据权利要求5所述的一种雷达图像合作目标真值信息自适应标注装置，其特征在于，所述投影处理模块包括：

视角子模块，用于获取所述待标注部件的雷达图像帧的成像视角；

旋转子模块，用于根据成像几何关系对所述点云数据的坐标进行旋转，计算得到所述成像视角下该图像帧中待标注部件坐标；

缩放子模块，用于根据雷达视线在雷达成像平面中的俯仰角，对所述待标注部件坐标进行方位向的缩放处理，得到所述成像视角下所述待标注部件的最终投影坐标集合。

7.根据权利要求5或6所述的一种雷达图像合作目标真值信息自适应标注装置，其特征在于，所述点云标识模块包括：

导出子模块，用于利用所述人造目标数据模型导出待标注部件的点云数据；

编码子模块，用于对所述待标注部件的不同部件进行编码并添加到所述点云数据中。

8.根据权利要求7所述的一种雷达图像合作目标真值信息自适应标注装置，其特征在于，所述人造目标数据模型的本体坐标系采用坐标系原点为所述人造目标数据模型的质心，所述雷达观测中实际目标的本体坐标系采用坐标系原点为实际目标的质心。

9.一种图像处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的雷达图像合作目标真值信息自适应标注方法的步骤。