[发明专利]骨切割控制方法、骨切割系统和存储介质

权利要求书

1.一种骨切割控制方法，其特征在于，所述骨切割所用设备包括机械臂以及与所述机械臂连接的动力工具，所述方法包括：

根据目标部位的图像数据和截骨参数进行截骨面规划，确定所述目标部位中目标截骨面对应的目标位置以及所述动力工具在所述目标位置的目标姿态；

控制所述机械臂带动所述动力工具移动至所述目标位置，其中，所述动力工具在所述目标位置的姿态为所述目标姿态，且所述目标位置与所述目标截骨面的间距满足安全间距条件；

根据所述目标截骨面和所述动力工具在所述目标位置的位姿信息确定运动轨迹信息，并根据所述目标位置和所述运动轨迹信息控制所述机械臂带动所述动力工具移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂带动所述动力工具移动至所述目标位置，包括：

在同一坐标系下，分别获取所述动力工具的初始位置的第一位置坐标以及所述目标位置的第二位置坐标；

控制所述机械臂带动所述动力工具从所述第一位置坐标移动至所述第二位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标截骨面和所述动力工具在所述目标位置的位姿信息确定运动轨迹信息，包括：

根据所述目标截骨面，确定所述目标截骨面的起始位置和终止位置；

获取所述起始位置的第三位置坐标、以及所述终止位置的第四位置坐标；

根据所述第二位置坐标、所述第三位置坐标、所述第四位置坐标，确定所述运动轨迹信息，其中，所述运动轨迹信息包括所述动力工具保持所述目标姿态从所述第二位置坐标移动至所述第三位置坐标的第一运动轨迹，以及从所述第三位置坐标移动至所述第四位置坐标的第二运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标截骨面的数量为多个时，所述方法还包括：

在所述动力工具移动至当前目标截骨面的终止位置后，控制所述机械臂带动所述动力工具从所述当前目标截骨面的终止位置移动至所述当前目标截骨面对应的目标位置；

控制所述机械臂将所述动力工具从所述当前目标截骨面对应的目标位置移动至下一目标截骨面对应的下一目标位置，其中，所述动力工具在所述下一目标位置的姿态为下一目标姿态，且所述下一目标位置与所述下一目标截骨面的间距满足安全间距条件；

根据所述下一目标截骨面和所述动力工具在所述下一目标截骨面对应的下一目标位置的位姿信息确定下一目标截骨面对应的下一运动轨迹信息，并根据所述下一目标位置和所述下一运动轨迹信息控制所述机械臂带动所述动力工具移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标部位的图像数据和截骨参数进行截骨面规划，确定所述目标部位中目标截骨面对应的目标位置以及所述动力工具在所述目标位置的目标姿态，包括：

根据所述目标部位的图像数据，确定所述目标部位的特征参数，其中，所述特征参数包括所述目标部位的股骨轴线、后髁轴线、股骨力线；

根据所述目标部位的特征参数和所述截骨参数，确定所述目标部位的至少一所述目标截骨面，其中，所述截骨参数包括截骨量、截骨角度；

根据所述动力工具的参数和所述目标截骨面的参数，确定所述目标部位中目标截骨面对应的目标位置以及所述动力工具在所述目标位置的目标姿态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力工具的参数和所述目标截骨面的参数，确定所述目标部位中目标截骨面对应的目标位置，包括：

根据所述动力工具的参数确定所述安全间距条件；

根据所述安全间距条件和所述目标截骨面的位置参数，确定与所述目标截骨面对应的目标位置，其中，位于所述目标位置的所述动力工具的工作范围覆盖所述目标截骨面的所在区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力工具的参数和所述目标截骨面的参数，确定所述动力工具在所述目标位置的目标姿态，包括：

根据所述动力工具的参数、所述安全间距条件、所述目标截骨面的角度参数，确定所述动力工具与所述目标截骨面对应的目标姿态。