[发明专利]起竖机构的仿真平台设计方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种起竖机构的仿真平台设计方法、装置、设备和存储介质，方法包括：构建起竖机构仿真测试平台和竖机构仿真测试环境；基于起竖机构仿真测试环境，接收车控系统发送的电磁阀控制指令，执行起竖仿真流程；周期性的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角度，得到每个周期对应的实时起竖角度；根据每个迭代周期中实时起竖角度是否达到各个起竖阶段的目标起竖角度的信息，生成传感器控制指令；根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的传感器通断；将仿真结果反馈至车控系统。本发明极大地降低了硬件设备投入和仿真测试时间，通过仿真测试可以及时发现车控系统的设计缺陷缩短研发时间，同时可用于故障排除。

技术领域

本发明涉及计算机仿真和测试技术领域，具体涉及一种起竖机构的仿真平台设计方法、装置设备和存储介质。

背景技术

发射车的车控系统能够根据操作手发出的指令控制发射车中的液压阀、电磁阀等设备，并根据布置在发射筒各个起竖阶段的传感器反馈信号而自动完成发射筒起竖。但是，在实际研发的过程中，发射车车控系统正式安装到特种车上之前，首先需要通过地面联合试验确认车控系统的功能、性能、可靠性等是否达到要求。

现有技术中，常规的地面联合试验是搭建全实物仿真平台，其搭建成本高，仿真结果等待时间较长，严重影响车控系统的研发进度。并且构建的全实物仿真平台无法得到起竖机构在每个周期中具体的运行数据，因此无法形成对车控系统在控制起竖机构过程中实时数据的掌控；同时也无法在仿真过程中增加故障验证车控系统的鲁棒性，因此无法全面验证车控系统的性能。

如何更全面地对车控系统的各项指标进行测试、保证研发进度、降低研发成本，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有全实物仿真形式的地面联合试验存在的对车控系统测试成本高，耗时长等缺点，本发明创新地提出了一种起竖机构的仿真平台设计方法，通过纯软件仿真的方式替代实物仿真的方式，本发明不仅能够全面地、彻底地对车控系统进行测试，还能够快速地根据要求进行调整，从而保证研发进度并极大节约了研发成本。

为实现上述技术目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，一种起竖机构的仿真平台设计方法，该方法包括如下步骤：

构建起竖机构仿真测试平台并搭建起竖机构仿真测试环境；

基于起竖机构仿真测试环境，利用起竖机构仿真测试平台接收车控系统发送的电磁阀控制指令，执行起竖仿真流程；

周期性的迭代计算起竖仿真流程中起竖机构的起竖角度，得到每个周期对应的实时起竖角度；

根据每个迭代周期中实时起竖角度是否达到各个起竖阶段的目标起竖角度的信息，生成传感器控制指令；

根据传感器控制指令控制对应起竖阶段处的传感器通断；

将每个周期产生的实时起竖角度以及对应周期内各个传感器的状态反馈至车控系统。

一实施例中，所述构建起竖机构仿真测试平台并搭建起竖机构仿真测试环境包括：

采集组成起竖机构各个设备的特征参数，构建各个设备对应的数学模型；根据起竖机构各个设备间的通信关系将各个设备对应的数学模型结合构建出仿真测试平台；

将仿真测试平台通过USB-CAN转接器与CAN总线连接，将CAN总线与待测试的车控系统连接，将仿真测试平台与显示器连接，搭建出仿真测试环境。

一实施例中，还包括在执行起竖仿真流程前或执行起竖仿真流程中，任意修改竖机构仿真测试平台的数据场中其中一个或多个设备的特征参数的数值，生成故障状态下的起竖机构仿真测试环境；

基于故障状态的起竖机构仿真测试环境执行起竖仿真流程。