[发明专利]四关节液压足式机器人腿

权利要求书

1.一种四关节液压足式机器人腿，其特征在于：

所述四关节液压足式机器人腿包括固定支架、活动支架、转动节、腿部支架、支腿以及多个液压直线缸；

所述活动支架与所述固定支架铰接，所述转动节与所述活动支架铰接，所述腿部支架与所述转动节铰接，所述支腿与所述腿部支架铰接；所述活动支架相对于所述固定支架转动的轴线、所述转动节相对于所述活动支架转动的轴线以及所述腿部支架相对于所述活动支架转动的轴线两两垂直，且所述腿部支架相对于所述活动支架转动的轴线、所述支腿相对于所述腿部支架转动的轴线平行；

所述活动支架、所述转动节、所述腿部支架及所述支腿均与至少一个所述液压直线缸传动连接；

所述多个液压直线缸包括第一液压直线缸、第二液压直线缸、第三液压直线缸及第四液压直线缸；

所述第一液压直线缸的固定端与所述固定支架铰接，所述第一液压直线缸的活动端与所述活动支架铰接，所述第一液压直线缸用于驱动所述活动支架相对于所述固定支架转动；

所述第二液压直线缸的固定端与所述活动支架铰接，所述第二液压直线缸的活动端与所述转动节铰接，所述第二液压直线缸用于驱动所述转动节相对于所述活动支架转动；

所述第三液压直线缸的固定端与所述转动节铰接，所述第三液压直线缸的活动端与所述腿部支架铰接，所述第三液压直线缸用于驱动所述腿部支架相对于所述转动节转动；

所述第四液压直线缸的固定端与所述腿部支架铰接，所述第四液压直线缸的活动端与所述支腿铰接，所述第四液压直线缸用于驱动所述支腿相对于所述腿部支架转动；

所述固定支架包括第一分部及第二分部，所述第一分部与所述第二分部垂直连接，且所述第一分部的长度小于所述第二分部的长度；

所述第一分部用于与外部机身连接；所述第一分部设置有与所述第一液压直线缸的固定端铰接的第一连接部；

所述第二分部背离所述第一分部的一端设置有安装第一转动轴的第一转轴孔，所述第一转轴与所述活动支架连接；

所述第一转轴孔为条形孔；所述四关节液压足式机器人腿还包括升降液压直线缸；所述液压直线缸的固定端与所述第一分部连接，所述升降液压直线缸的活动端与所述第一转轴连接；

所述升降液压直线缸用于与所述第一液压直线缸同步运动，以驱动所述第一转轴以及与所述第一转轴连接的所述活动支架沿所述第一转轴孔的延伸方向滑动。

2.根据权利要求1所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：

所述活动支架包括第一主体、第一连接板及第二连接板；

所述第一主体的一侧设置有与所述第一液压直线缸的活动端铰接的第二连接部，所述第一转轴与所述第一主体连接，并与所述第二连接部位于所述第一主体的同一侧，且所述第一转轴与所述第一主体的连接处与所述第二连接部间隔；

所述第一主体的另一侧设置有与所述第二液压直线缸的固定端铰接的第三连接部；所述第一连接板及所述第二连接板连接于所述第一主体的另一侧，且所述第一连接板与所述第二连接板间隔设置，所述第一连接板及所述第二连接板均设置有安装第二转轴的第二转轴孔，所述第二转轴与所述转动节连接。

3.根据权利要求2所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：

所述转动节包括第二主体、第一凸台、第二凸台、第三连接板及第四连接板；

所述第一凸台、所述第二凸台、所述第三连接板及所述第四连接板均与所述第二主体连接；所述第一凸台及所述第二凸台位于所述第二主体的一侧，所述第一凸台及所述第二凸台均设置有安装所述第二转轴的第三转轴孔；

所述第三连接板及所述第四连接板位于所述第二主体的另一侧，所述第三连接板与所述第四连接板间隔，所述第三连接板与所述第四连接板均开设有安装第三转轴的第四转轴孔，所述第三转轴与所述腿部支架连接；

所述第三连接板或所述第四连接板设置有与所述第二液压直线缸的活动端铰接的第四连接部；所述第三连接板及所述第四连接板中的一个或两个设置有与所述第三液压直线缸的固定端铰接的第五连接部。

4.根据权利要求3所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：

位于所述第三连接板或所述第四连接板上的所述第四转轴孔、所述第四连接部及所述第五连接部两两间隔。