[发明专利]机场行李自动接取方法、装置、设备、系统及介质

说明书

本发明公开了一种机场行李自动接取方法、装置、设备、系统及介质。该方法包括：获取前端传送带当前传送的待接取行李的第一彩色点云信息，获取待接取行李的行李类别；如果行李类别为可码放行李，则获取待接取行李相对于后端传送带的行李位姿信息，以及待接取行李的行李尺寸信息；根据行李尺寸信息，确定待接取行李在码垛区域内的目标码放区域；将目标码放区域和行李位姿信息发送至行李接放机器人，以控制行李接放机器人按照由行李位姿信息确定的接取位置和接取姿态接取后端传送带上的待接取行李后，将待接取行李码放至目标码放区域。通过采用上述技术方案，能够实现对机场行李的自动分类、接取以及精准摆放，有效提高机场的经济性和运行效率。

技术领域

本发明涉及智能航空物流技术领域，尤其涉及一种机场行李自动接取方法、装置、设备、系统及介质。

背景技术

随着我国民航领域的发展，我国的民用机场数量以及机场全年的旅客吞吐量增长速度飞快，机场迫切需要通过智能化建设提高整体运行效率，保证旅客的出行体验。目前国内大部分机场仍旧采用人工作业的方式进行航空行李的装载，装载效率低、成本高，造成了资源的浪费，因此进行机场行李自动接取的设计显得更加重要。

由于机场行李形状差异较大，部分行李不适合堆叠摆放，且行李在经传送带传送过程中可能改变原有的规则摆放姿态，因此，准确选择适合堆叠摆放的行李并以适合姿态准确抓取行李为目前需要解决的问题难点。

发明内容

本发明提供了一种机场行李自动接取方法、装置、设备、系统及介质，能够实现对机场行李的自动分类、接取以及精准摆放，有效提高机场的经济性和运行效率。

根据本发明的一方面，提供了一种机场行李自动接取方法，该方法包括：

获取前端传送带当前传送的待接取行李的第一彩色点云信息，并根据第一彩色点云信息，获取所述待接取行李的行李类别；

如果行李类别为可码放行李，则在待接取行李从前端传送带传送至后端传送带后，获取待接取行李相对于后端传送带的行李位姿信息，以及待接取行李的行李尺寸信息；

根据行李尺寸信息，确定待接取行李在码垛区域内的目标码放区域；

将目标码放区域和行李位姿信息发送至靠近后端传送带设置的行李接放机器人，以控制行李接放机器人按照由行李位姿信息确定的接取位置和接取姿态接取后端传送带上的待接取行李后，将待接取行李码放至目标码放区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种机场行李自动接取装置，包括：

第一彩色点云信息获取模块，用于获取前端传送带当前传送的待接取行李的第一彩色点云信息，并根据第一彩色点云信息，获取所述待接取行李的行李类别；

尺寸位姿信息获取模块，用于如果行李类别为可码放行李，则在待接取行李从前端传送带传送至后端传送带后，获取待接取行李相对于后端传送带的行李位姿信息，以及待接取行李的行李尺寸信息；

接取位置姿态获取模块，用于根据行李尺寸信息，确定待接取行李在码垛区域内的目标码放区域；

信息发送模块，用于将目标码放区域以及行李位姿信息发送至靠近后端传送带设置的行李接放机器人，以控制行李接放机器人按照由行李位姿信息确定的接取位置和接取姿态接取后端传送带上的待接取行李后，将待接取行李码放至目标码放区域。

根据本发明的另一方面，提供了一种机场行李自动接取系统，包括：主控系统，行李接放机器人、前端传送带、后端传送带、分类相机、形位测量相机以及垛型测量相机，其中：

所述分类相机，用于获取前端传送带当前传送的待接取行李的第一彩色点云信息；

所述形位测量相机，用于获取后端传送带上待接取行李的第二彩色点云信息；

所述垛型测量相机，用于获取码垛区域的区域图像；