[发明专利]基于电源监控的无人机飞行控制方法

权利要求书

1.基于电源监控的无人机飞行控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，当无人机上电后，指示所述无人机进入基站搜索模式，以此使所述无人机与目标基站进行通信连接；根据所述目标基站的飞行控制指令，确定所述无人机执行相应飞行任务对应的预估耗电量；

步骤S2，根据所述预估耗电量，指示所述无人机是否执行所述飞行控制指令；若否，则指示所述无人机切换至待机充电模式；若是，则指示所述无人机沿着预定路径飞行；在所述无人机飞行过程中，对拍摄与分析自身下方区域影像，以此确定所述无人机下方区域的障碍物存在状态信息；

步骤S3，根据所述障碍物存在状态信息，生成相应的飞行调整指令，并通过所述目标基站将所述飞行调整指令发送至所述无人机，以此调整所述无人机的飞行状态；在所述无人机飞行过程中，采集得到所述无人机的电源电池实时电量信息，以此判断所述无人机的电源电池能否可提供足够电量执行完毕所述飞行任务；

步骤S4，若所述电源电池未能提供足够电量执行完毕所述飞行任务，则根据所述下方区域影像，确定合适所述无人机降落的地面区域，并指示所述无人机在所述地面区域进行降落。

2.如权利要求1所述的基于电源监控的无人机飞行控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，当无人机上电后，指示所述无人机进入基站搜索模式，以此使所述无人机与目标基站进行通信连接具体包括：

当无人机上电后，指示所述无人机周期性向外界发送连接请求消息；当目标基站接收到所述连接请求消息后，从所述连接请求消息中提取得到所述无人机的设备身份信息，并将所述设备身份信息与预设白名单进行对比；若所述设备身份信息存在于预设白名单，则确定所述无人机基站搜索成功，并构建所述无人机与所述目标基站的通信连接；若所述设备身份信息不存在于预设白名单，则确定所述无人机基站搜索失败，并指示无人机继续周期性向外界发送连接请求消息。

3.如权利要求2所述的基于电源监控的无人机飞行控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，根据所述目标基站的飞行控制指令，确定所述无人机执行相应飞行任务对应的预估耗电量具体包括：

当所述无人机与所述目标基站通信连接后，从所述目标基站发送的飞行控制指令中提取得到飞行始发地位置信息和飞行目的地位置信息，以此估计所述无人机执行相应飞行任务对应的飞行路程长度；

再根据所述飞行路程长度和所述无人机的历史飞行单位里程耗电数据，得到所述无人机执行相应飞行任务对应的预估耗电量。

4.如权利要求3所述的基于电源监控的无人机飞行控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，根据所述预估耗电量，指示所述无人机是否执行所述飞行控制指令；若否，则指示所述无人机切换至待机充电模式；若是，则指示所述无人机沿着预定路径飞行具体包括：

将所述预估耗电量与所述无人机的电源电池的剩余电量进行比对；若所述预估耗电量大于或等于所述剩余电量，则指示所述无人机不能执行所述飞行控制指令，此时指示所述无人机切换至待机快速充电模式，直到所述电源电池电量充满为止；若所述预估耗电量小于所述剩余电量，则指示所述无人机执行所述飞行控制指令，此时指示所述无人机沿着所述飞行控制指令对应的预定路径飞行。

5.如权利要求4所述的基于电源监控的无人机飞行控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，在所述无人机飞行过程中，对拍摄与分析自身下方区域影像，以此确定所述无人机下方区域的障碍物存在状态信息具体包括：

在所述无人机飞行过程中，指示所述无人机自带的摄像头对所述无人机下方区域进行扫描拍摄，得到下方区域影像；

对所述下方区域影像进行障碍物轮廓识别处理，确定所述无人机下方区域的障碍物存在位置信息和障碍物占据空间范围信息。