[发明专利]一种仿生鼠类运动的辅助救援机械装置及其工作方法

权利要求书

1.一种仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：包括机械车体、挖掘机构、行走机构、运输机构、照明装置、摄像装置；所述的机械车体包括油箱、蓄电池组、控制单元、液压油泵、直流电机及钻头电机；所述的挖掘机构包括两条机械臂及前方的盾构钻头；所述的行走机构包括履带及发动机；所述的运输机构包括两个M型传送带、两个矩形传送带、后方的传送带和V型工槽；所述的照明装置包括机械车体四周的照明灯；所述的摄像装置包括机械车体顶部的可旋转摄像头、机械车体前部的仿鼠摄像装置和圆形摄像头。

2.根据权利要求1所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：所述的机械主体包括油箱、蓄电池组、控制单元、液压油泵、直流电机及钻头电机；所述的油箱位于机械主体的前端位置；所述的控制单元位于机械主体的中央位置，控制挖掘机构、行走机构、运输机构的运动；所述的蓄电池组位于机械主体的后方位置；所述的直流电机共4个，分别位于机械主体的上方两侧和后侧的位置，与外部的传送带相连接；所述的液压油泵位于机械车体内部的两侧位置，与油箱相连接；所述的钻头电机与内部的蓄电池组和外部的盾构钻头相连接。

3.根据权利要求1所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：所述的挖掘机构包括盾构钻头和两条机械臂；所述的盾构钻头为硬质合金钻头，位于机械车体的正前方位置，距离车体壁0.2m；所述的机械臂包括动臂、动臂油缸、伸臂、伸臂油缸、铲斗、铲斗油缸、铲斗连杆；所述的动臂与机械车体之间通过两个动臂油缸连接；所述的伸臂与动臂之间通过伸臂油缸相连接；所述的伸臂与铲斗之间通过铲斗油缸和铲斗连杆相连接；所述的动臂油缸、伸臂油缸和铲斗油缸都与机械车体内部的液压油泵相连接。

4.根据权利要求1所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：所述的行走机构包括底部的履带和发动机；所述的履带和机械车体底部之间相距0.2m的距离；所述的发动机位于机械车体的内部，负责履带的动力支持。

5.根据权利要求1所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：所述的运输机构包括机械车前方的M型传送带、M型传送带、滑轨电机和滑轨电机，机械主体两侧的矩形传送带和传送带，机械车后方的传送带、传送带、V型工槽、四个滑槽和四周的挡板；所述的传送带与机械车体内部的电机连接；所述的传送带与机械车体内部的电机相连接；所述的传送带与机械车体内部的电机相连接；所述的传送带与机械车体内部的电机相连接；所述的M型传送带通过其底部的滑轨电机实现运动，M型传送带通过其底部的滑轨电机2实现运动；所述的挡板位于各传送带的外侧；所述的M型传送带与传送带之间安装有一滑槽、M型传送带与传送带之间安装有一滑槽；所述的传送带和传送带之间安装有一滑槽、传送带和传送带之间安装有一滑槽；所述的V型工槽位于机械车体的后方中央位置。

6.根据权利要求1所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置，其特征是：所述的摄像装置包括机械车体顶部的可旋转摄像头、机械车体前方的仿鼠摄像装置和圆形摄像头；所述的圆形摄像头位于仿鼠摄像装置上。

7.一种根据权利要求1-6中任一权利要求所述的仿生鼠类运动的辅助救援机械装置的工作方法，具体操作如下：

当车体位于洞口时，此机械装置开始进行工作；机械装置的挖掘机构开始进入工作状态，机械车体前方的盾构钻头先进入低功率模式，将前方的土石钻下；当前方遇到坚硬的土石时，则加大盾构钻头的功率；位于机械车体上方的挖掘机构同时开始工作，两个机械臂与盾构钻头配合工作，将前方挖下的土石经由运输机构运送到车体后方，油箱负责给机械臂提供动力；土石首先从两个机械臂的铲斗倒入到前方的M型传送带和M型传送带上；M型传送带和M型传送带上的土石经过滑槽和滑槽流向机械车体两侧的矩形传送带和传送带；两侧的矩形传送带和传送带的土石经过滑槽和滑槽流向机械车体后方的传送带和传送带；机械车体后方传送带运输的土石经过V型工槽倒入到车体后方；

救援机械车后方有专门的运输车来清理后方产生的土石；当前方的土石挖掘完毕后，控制单元控制行走机构前进，到达下次的工作位置；依次循环上述的挖掘机构作业和运输机构作业；当机械装置进入到洞内深入的地方时，救援机械车的照明装置开始工作，位于机械车体两侧和后方的条形工业照明灯开启，为矿洞提供光源；机械车体的摄像装置始终处于工作状态，其接收到的画面可以实时传送到监控中心，便于观察员观察洞内的挖掘情况。