[发明专利]一种基于等效磁力的多运动目标鲁棒跟踪方法

权利要求书

1.一种基于等效磁力的多运动目标鲁棒跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、磁源参数设置：

在运动跟踪过程中，运动磁源的初始位置在特定范围内为随机分布，且磁性目标所能达到的最大速度为v_max，运动磁性目标的初始速度服从[0，v_max]上的均匀分布，航向θ服从上的均匀分布，其中η≤2π；

B、探测器参数设置：

假设探测器的速度设置为运动磁性目标的最大速度v_max，采样间隔为t₀，探测器下一时刻在三维空间的方向矢量s为(L，M，N)，那么在一个采样间隔t₀内探测器在x方向和y方向的位移分别对应为ΔX和ΔY，见式(26)和式(27)：

C、磁场数据测量：

探测器在XOY平面内对运动磁性目标进行追踪，设置探测器的初始位置坐标为(X₀，Y₀，Z₀)，磁性目标的初始位置坐标为(x₀，y₀，z₀)，即探测器在下一时刻t₁的位置坐标将变为(X₁，Y₁，Z₁)＝(X₀+ΔX，Y₀+ΔY，Z)，磁性目标在t₁时刻的位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，此时探测器和运动磁性目标间的相对位置关系发生了变化，探测器在三维空间的方向矢量s也会被重新计算，t₂时刻在t₁时刻的位置上重复上述过程；

D、根据输入判断是否需要叠加噪声，若是，在磁场矢量及其梯度张量数据上叠加具有一定噪声水平的高斯白噪声，若不是，进行步骤E；

E、选择所需的追踪方法，即利用磁场矢量及其梯度张量数据，基于等效磁力的追踪方法计算探测器所需的运动方向矢量，进一步地，发明中其他获取方向矢量的方法作用为验证所提方法的鲁棒性；

F、根据运动追踪场景，选择合适的运动模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于等效磁力的多运动目标鲁棒跟踪方法，其特征在于，步骤F，运动模型为四种，所述四种模型分别为：

模型1，磁性目标运动过程中，航向和航速都保持恒定；

模型2，磁性目标运动过程中，航向保持恒，定，航速随机变化；

模型3，磁性目标运动过程中，航速保持恒定，航向随机变化；

模型4，磁性目标运动过程中,航向和航速都发生随机变化。

3.根据权利要求1所述的一种基于等效磁力的多运动目标鲁棒跟踪方法，其特征在于：步骤B，将坐标系统一为大地坐标系，且在探测过程中坐标系不发生变化。