[发明专利]扫描设备及扫描设备的控制方法

说明书

本公开是关于一种扫描设备及扫描设备的控制方法，扫描设备包括：主体部，主体部包括外壳以及设置于外壳内的驱动装置、控制装置和角速度传感器，角速度传感器用于检测扫描设备的转动角速度信息；扫描装置；转动支架，与驱动装置连接，驱动装置用于驱动转动支架转动，转动支架包括支架本体以及设置于支架本体上的电连接部，扫描装置安装于支架本体，且扫描装置通过电连接部与控制装置连接；控制装置用于根据角速度传感器检测的转动角速度信息对驱动装置进行控制，以控制转动支架的转速，从而保证扫描装置相对于惯性坐标系始终保持匀速转动，减少或消除扫描设备自身的转动对扫描结果的影响，从而提高扫描设备的扫描精度。

技术领域

本公开涉及扫描技术领域，尤其涉及一种扫描设备及扫描设备的控制方法。

背景技术

在进行激光测绘时，通常是将架站式激光扫描仪固定在需要进行测绘的环境附近，然后控制架站式激光扫描仪进行扫描，完成一次扫描后，将架站式激光扫描仪转移至下一个地点，再次进行扫描，直至将所有环境扫描完成后，通过软件将所有的扫描结果进行拼接，过程繁琐，操作不便。

手持式激光扫描设备可直接通过手持方式进行扫描，如此，用户可方便地移动手持式激光扫描设备以完成整个环境的扫描，从而提高操作便捷性。

然而，上述手持式激光扫描设备存在着扫描精度差的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描设备及扫描设备的控制方法。

本公开的第一方面，提供一种扫描设备，所述扫描设备包括：

主体部，所述主体部包括外壳以及设置于所述外壳内的驱动装置、控制装置和角速度传感器，所述角速度传感器用于检测所述扫描设备的转动角速度信息；

扫描装置；

转动支架，与所述驱动装置连接，所述驱动装置用于驱动所述转动支架转动，所述转动支架包括支架本体以及设置于所述支架本体上的电连接部，所述扫描装置安装于所述支架本体，且所述扫描装置通过所述电连接部与所述控制装置连接；

其中，所述控制装置用于根据所述角速度传感器检测的所述转动角速度信息对所述驱动装置进行控制，以控制所述转动支架的转速。

本公开一些实施例中，所述扫描设备还包括：

手柄部，所述手柄部与所述主体部可拆卸连接。

本公开一些实施例中，所述主体部包括呈夹角设置的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板位于所述手柄部的上方，且所述第一电路板与所述手柄部的中轴线垂直，所述第二电路板位于所述第一电路板的一侧，所述角速度传感器设置于所述第一电路板上，所述控制装置设置于所述第二电路板上。

本公开一些实施例中，所述外壳包括顶壁、底壁和侧壁，所述第二电路板与所述侧壁固定连接，所述顶壁相对所述手柄部的轴线倾斜设置，所述顶壁上设置有第一开口，所述驱动装置固定于所述顶壁的内侧，所述转动支架经所述第一开口与所述驱动装置连接。

本公开一些实施例中，所述侧壁包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁，所述第一侧壁与所述第三侧壁相对设置，所述第二侧壁和所述第四侧壁相对设置，所述顶壁、所述第一侧壁、所述第二侧壁、所述第三侧壁以及所述底壁形成为一体结构，所述第二电路板固定于所述第四侧壁上，所述第二电路板的第一表面与所述第四侧壁相对且与所述第四侧壁之间具有间隔空间，所述间隔空间内设置有散热装置，所述第四侧壁上设置有散热孔，所述控制装置设置于所述第二电路板的背离所述第一表面的第二表面上。

本公开一些实施例中，所述扫描设备还包括：

彩色相机，所述彩色相机设置于所述外壳上，所述彩色相机与所述控制装置连接；

所述控制装置还用于根据所述彩色相机获取的彩色图像信息以及所述扫描装置获取的点云信息，生成彩色点云信息。