[发明专利]扫描设备及扫描设备的控制方法

权利要求书

1.一种扫描设备，其特征在于，所述扫描设备包括：

主体部，所述主体部包括外壳以及设置于所述外壳内的驱动装置、控制装置和角速度传感器，所述角速度传感器用于检测所述扫描设备的转动角速度信息；

扫描装置；

转动支架，与所述驱动装置连接，所述驱动装置用于驱动所述转动支架转动，所述转动支架包括支架本体以及设置于所述支架本体上的电连接部，所述扫描装置安装于所述支架本体，且所述扫描装置通过所述电连接部与所述控制装置连接；

其中，所述控制装置用于根据所述角速度传感器检测的所述转动角速度信息对所述驱动装置进行控制，以控制所述转动支架的转速。

2.根据权利要求1所述的扫描设备，其特征在于，所述扫描设备还包括：

手柄部，所述手柄部与所述主体部可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的扫描设备，其特征在于，所述主体部包括呈夹角设置的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板位于所述手柄部的上方，且所述第一电路板与所述手柄部的中轴线垂直，所述第二电路板位于所述第一电路板的一侧，所述角速度传感器设置于所述第一电路板上，所述控制装置设置于所述第二电路板上。

4.根据权利要求3所述的扫描设备，其特征在于，所述外壳包括顶壁、底壁和侧壁，所述第二电路板与所述侧壁固定连接，所述顶壁相对所述手柄部的轴线倾斜设置，所述顶壁上设置有第一开口，所述驱动装置固定于所述顶壁的内侧，所述转动支架经所述第一开口与所述驱动装置连接。

5.根据权利要求4所述的扫描设备，其特征在于，所述侧壁包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁，所述第一侧壁与所述第三侧壁相对设置，所述第二侧壁和所述第四侧壁相对设置，所述顶壁、所述第一侧壁、所述第二侧壁、所述第三侧壁以及所述底壁形成为一体结构，所述第二电路板固定于所述第四侧壁上，所述第二电路板的第一表面与所述第四侧壁相对且与所述第四侧壁之间具有间隔空间，所述间隔空间内设置有散热装置，所述第四侧壁上设置有散热孔，所述控制装置设置于所述第二电路板的背离所述第一表面的第二表面上。

6.根据权利要求2至5任一项所述的扫描设备，其特征在于，所述扫描设备还包括：

彩色相机，所述彩色相机设置于所述外壳上，所述彩色相机与所述控制装置连接；

所述控制装置还用于根据所述彩色相机获取的彩色图像信息以及所述扫描装置获取的点云信息，生成彩色点云信息。

7.根据权利要求6所述的扫描设备，其特征在于，所述外壳内设置有支撑结构，所述支撑结构包括呈夹角设置的第一板部和第二板部，所述第一板部与所述手柄部的中轴线垂直，所述第一板部承载所述角速度传感器，所述第二板部与所述第一板部的一侧边相连，所述彩色相机固定于所述第二板部；

所述外壳上与所述彩色相机对应的位置设置有第二开口，所述彩色相机的镜头经所述第二开口露出。

8.根据权利要求1至5任一项所述的扫描设备，其特征在于，所述扫描设备还包括：

第一数据接口，与所述控制装置连接，所述第一数据接口用于连接外接设备，以使得所述控制装置通过所述第一数据接口与所述外接设备通信；和/或，

第二数据接口，与所述控制装置连接，所述第二数据接口用于连接定位系统；和/或，

供电接口，与所述控制装置连接；和/或，

无线通信模块，与所述控制装置连接。

9.一种扫描设备的控制方法，所述扫描设备包括驱动装置和扫描装置，其特征在于，所述扫描设备的控制方法包括：

获取所述扫描设备的转动角速度信息；

基于预设角速度信息以及所述转动角速度信息，确定目标角速度信息；

向所述驱动装置发送所述目标角速度信息，以使得所述驱动装置基于所述目标角速度信息驱动所述扫描装置转动。

10.根据权利要求9所述的扫描设备的控制方法，其特征在于，所述扫描设备的控制方法还包括：

获取彩色图像信息和点云信息；

确定所述彩色图像信息中的各像素点的位姿信息与所述点云信息中的各点云的映射关系；

基于所述彩色图像信息、所述点云信息以及所述映射关系，得到彩色点云信息。