[发明专利]一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法

权利要求书

1.一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、首先根据连采机自身安装的导航定位装置，获得连采机中轴点的坐标；随后根据中轴点坐标推导出连采机最左侧截齿和最右侧截齿的坐标；

结合连采机出帮、入帮的轨迹特点，以最左侧截齿横坐标与左边帮横坐标一致、最右侧截齿横坐标与右边帮横坐标一致为前提，建立连采机出帮和入帮的轨迹模型；

S2、针对连采机出帮轨迹的规划方法如下：

预设连采机中轴点坐标为(x₀,y₀)，最左侧截齿距离连采机机身中轴点的横向距离为m，距离连采机机身中轴点的纵向距离为n，出帮时连采机航向角的偏转速率为K，相应的经过时间t之后连采机的偏转角为Kt；

整个出帮过程中，连采机中轴点的路径轨迹由如下公式确定：

x₀＝mcos(Kt)-m-nsin(Kt)

S3、针对连采机入帮轨迹的规划方法如下：

预设连采机中轴点坐标为(x₀,y₀)，最右侧截齿距离连采机机身中轴点的横向距离为m、距离连采机机身中轴点的纵向距离为n，入帮开始时连采机的航向角为α’，入帮时连采机航向角的偏转速率为K，相应的经过时间t之后连采机的偏转角为α’+Kt；

整个入帮过程中连采机中轴点的路径轨迹可以由如下公式确定：

x₀＝-m[cos(α'+Kt)-cos(α')]-n[sin(α'+Kt)-sin(α')]

y₀＝m[sin(α'+Kt)-sin(α')]-n[cos(α'+Kt)-cos(α')]

2.根据权利要求1所述的一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法，其特征在于，在步骤S2中，将连采机出帮的理论弧形轨迹拆分成原地旋转与直线退机的轨迹组合；具体体现为连采机以特定的角度直线后退一段距离后，再原地旋转增大航向偏角，随后再按照增大后的航向偏角以直线轨迹后退一段距离，并以此模式进行若干次循环，直至连采机达到预设的横移距离。

3.根据权利要求1所述的一种连采机出帮、入帮轨迹规划方法，其特征在于，在步骤S3中，将连采机入帮的理论弧形轨迹拆分成原地旋转与直线退机的轨迹组合；具体体现为连采机以特定的角度直线前进一段距离后，再原地旋转减小航向偏角，随后再按照减小后的航向偏角以直线轨迹前进一段距离，并以此模式进行若干次循环，直至连采机贴近右边帮。