[发明专利]车载激光雷达系统获得的点云中的边缘点和平面点的识别

权利要求书

1.一种车辆中的系统，包括：

激光雷达系统，所述激光雷达系统被配置为发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为多个点的点云；以及

处理电路，所述处理电路被配置为使用主成分分析来识别所述点云的所述多个点中的特征点，所述特征点是边缘点或形成一个或多个表面的平面点，其中，边缘点的集合形成线性表面。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述激光雷达系统是跨越水平扫描线发射每个入射光光束的基于光束的激光雷达系统，或所述激光雷达系统是在区域上发射每个入射光光束的非基于光束的激光雷达系统。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为识别所述点云中的每个点的相邻点，其中，所述相邻点是所述点云中在所述点的阈值距离内的所有点。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述处理电路被配置为通过计算每个点的相邻点的协方差矩阵的本征值[λ_i0,λ_i1,λ_i2]来使用主成分分析，其中λ_i0λ_i1λ_i2，与本征值λ_i0,λ_i1和λ_i2相对应的本征向量不限于特定取向，所述处理电路被配置为基于将所述本征值与阈值进行比较来将所述点识别为边缘点、平面点、或者既不是边缘点也不是平面点，并且所述处理电路被配置为基于所述本征值λ_i0超过第一阈值同时所述本征值λ_i1和λ_i2小于第二阈值来将所述点识别为所述边缘点，并且所述处理电路被配置为基于所述本征值λ_i0和λ_i1超过第三阈值同时所述本征值λ_i2小于第四阈值来将所述点识别为所述平面点。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理电路被配置为基于所述特征点来识别对象。

6.一种车辆中的方法，所述方法包括：

在处理电路处从激光雷达系统获得多个点的点云，所述激光雷达系统被配置为发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射；以及

由所述处理电路使用主成分分析识别所述点云的所述多个点中的特征点，所述特征点是边缘点或形成一个或多个表面的平面点，其中边缘点的集合形成线性表面。

7.根据权利要求6所述的方法，其中获得所述点云是基于跨越水平扫描线发射每个入射光光束的基于光束的激光雷达系统，或者所述获得所述点云是基于在区域上发射每个入射光光束的非基于光束的激光雷达系统。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括所述处理电路识别所述点云中的每个点的相邻点，其中所述相邻点是所述点云中在所述点的阈值距离内的所有点。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括所述处理电路通过计算每个点的相邻点的协方差矩阵的本征值[λ_i0,λ_i1,λ_i2]来使用主成分分析，其中λ_i0λ_i1λ_i2，其中对应于本征值λ_i0,λ_i1和λ_i2的本征向量不限于特定取向，所述处理电路将所述本征值与阈值进行比较以将所述点识别为边缘点、平面点、或者既不是边缘点也不是平面点，所述处理电路基于所述本征值λ_i0超过第一阈值同时所述本征值λ_i1和λ_i2小于第二阈值而将所述点识别为所述边缘点，并且所述处理电路基于所述本征值λ_i0和λ_i1超过第三阈值同时所述本征值λ_i2小于第四阈值而将所述点识别为所述平面点。

10.根据权利要求6所述的方法，还包括所述处理电路基于所述特征点识别对象。