[发明专利]一种机巢智能选址的无人机网格化巡检方法及系统在审
| 申请号： | 202211233347.1 | 申请日： | 2022-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN115542935A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 李春飞;刘天立;张飞;裴秀高;李缘;仲鹏飞;刘镇远;张毅;姜可孟;徐泽屹;杨朝;刘天举;臧召霞;王丽;郑新 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250000 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 智能 选址 无人机 网格 巡检 方法 系统 | ||
1.一种机巢智能选址的无人机网格化巡检方法，其特征在于：
应用于单条输电线路或者配电线路，每条线路的杆塔按照与变电站的距离依次编号，包括以下过程：
当第一杆塔与第N杆塔的总复杂度大于两倍的无人机的巡航能力，且当第一杆塔与第N杆塔之前各杆塔的总复杂度均小于或等于两倍的无人机的巡航能力时，第一杆塔和第N-1杆塔之间能够部署一台无人机机巢以同时满足第一杆塔至第N-1杆塔各杆塔的巡检，其中，N为大于2的正整数；
当N-1为奇数时候，取第N/2杆塔的坐标作为第一无人机机巢的坐标，当N-1为偶数时候，取第(N-1)/2杆塔的位置作为第一无人机机巢的位置；
当第一杆塔与第二杆塔的总复杂度大于两倍的无人机的巡航能力时，取第一杆塔的位置作为第一无人机机巢的位置；
以第N杆塔为新的第一杆塔，对后续杆塔继续进行上述选址过程，直至得到所有无人机机巢位置；
基于获取的所有网格化无人机机巢位置进行杆塔巡检。
2.如权利要求1所述的机巢智能选址的无人机网格化巡检方法，其特征在于：
第一杆塔与第N杆塔的总复杂度为：
两倍的第一杆塔与第N杆塔的距离再与无人机飞行速度的比值、第一杆塔的巡检复杂度以及第N杆塔的巡检复杂度三者的加和，巡检复杂度为无人机巡检某个杆塔所需时间。
3.如权利要求1所述的机巢智能选址的无人机网格化巡检方法，其特征在于：
当第一杆塔与第二杆塔的总复杂度小于或等于两倍的无人机的巡航能力，且第一杆塔与第三杆塔的总复杂度小于或等于两倍的无人机的巡航能力时，第一无人机机巢仅满足巡检第一杆塔和第二杆塔的能力，此时，第一无人机机巢A1(X1，Y1，Z1)的选址区间为：
其中，T为无人机巡航能力，T1为第一杆塔的巡检复杂度，T2为第二杆塔的巡检复杂度，Gx1和Gy1为第一杆塔的水平坐标，Gx2和Gy2为第二杆塔的水平坐标，|A1-G2|为第一无人机机巢与第二杆塔的距离，|A1-G1|为第一无人机机巢与第一杆塔的距离。
4.如权利要求1-3任一项所述的机巢智能选址的无人机网格化巡检方法，其特征在于：
当各杆塔之间的高度不同时，以求得的坐标Z值的正下方地面点作为无人机机巢坐标位置。
5.一种机巢智能选址的无人机网格化巡检系统，其特征在于：
应用于单条输电线路或者配电线路，每条线路的杆塔按照与变电站的距离依次编号，包括：
机巢布置判断模块，被配置为：
当第一杆塔与第N杆塔的总复杂度大于两倍的无人机的巡航能力，且当第一杆塔与第N杆塔之前各杆塔的总复杂度均小于或等于两倍的无人机的巡航能力时，第一杆塔和第N-1杆塔之间能够部署一台无人机机巢以同时满足第一杆塔至第N-1杆塔各杆塔的巡检，其中，N为大于2的正整数；
机巢位置确定模块，被配置为：
当N-1为奇数时候，取第N/2杆塔的坐标作为第一无人机机巢的坐标，当N-1为偶数时候，取第(N-1)/2杆塔的位置作为第一无人机机巢的位置；
当第一杆塔与第二杆塔的总复杂度大于两倍的无人机的巡航能力时，取第一杆塔的位置作为第一无人机机巢的位置；
以第N杆塔为新的第一杆塔，对后续杆塔继续进行上述选址过程，直至得到所有无人机机巢位置；
巡检模块，被配置为：基于获取的所有网格化无人机机巢位置进行杆塔巡检。
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