[发明专利]一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人

说明书

本发明属于电力系统技术领域。一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人；其特征在于：六足行走机器人的机器人安装架的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3‑30个升降单元组成，3‑20个升降单元沿高度方向串联连接，最上方的升降单元的升降平台上固定连接有第一铰接板和第二铰接板，升降臂的左端部与第一铰接板铰接，升降臂的右端部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴由联轴器与旋转杆的左端部相连，旋转杆的右端部固定有圆锯旋转电机，圆锯旋转电机的输出轴上固定有圆锯。该机器人可用于电力线路树木清障，野外工作适应能力较强。

技术领域

本发明属于电力系统技术领域，具体涉及一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人。

背景技术

目前，电力线路旁一般情况下有树，树干、树枝生长速度比较快，电力线路每年要对树木(树枝)进行修剪、清理工作。目前，野外电力线路树木清障工作难度较大。

中国专利CN202120921590.7公开了一种人工智能制造的六足行走机器人，该六足行走机器人在野外活动适应能力较强，但未见有可用于电力线路树木清障的六足行走机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，该机器人可用于电力线路树木清障。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人；其特征在于：六足行走机器人的机器人安装架1的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3-30个升降单元组成，3-20个升降单元沿高度方向串联连接，最上方的升降单元的升降平台15上固定连接有第一铰接板21和第二铰接板22，第一铰接板21位于第二铰接板22的左侧，升降臂25的左端部与第一铰接板21铰接，升降臂25的左部下面固定有第三铰接板24，升降臂升降伸缩油缸23位于升降臂25的下方，升降臂升降伸缩油缸23的左端部与第二铰接板22铰接，升降臂升降伸缩油缸23的右端部与第三铰接板24铰接，升降臂25的右端部固定有旋转电机26，旋转电机26的输出轴由联轴器27与旋转杆28的左端部相连，旋转杆28的右端部固定有圆锯旋转电机30，圆锯旋转电机30的输出轴上固定有圆锯29。

按照上述技术方案，所述升降单元包括前升降机构、后升降机构、升降平台18；前升降机构位于后升降机构的前侧，前升降机构、后升降机构分别安装在升降平台18的底面上；

所述后升降机构包括后左下滑块5、后右下滑块4、后右下液压缸8、后上滑槽板6、后右上液压缸10、后右上滑块11、后右支撑滑杆12、后左支撑滑杆13、后左下液压缸16、后下滑槽板17、后左上液压缸19、后左上滑块20；第一个升降单元的后下滑槽板17固定在六足行走机器人的机器人安装架1的上面后端部上，第二个升降单元之上的后下滑槽板17固定在相邻下方的升降单元的升降平台的上面后端部上；后下滑槽板17内沿左右方向设有后下滑槽3，后下滑槽板17的上面开有滑口31，滑口31与后下滑槽3相连通；后左下滑块5、后右下滑块4均位于后下滑槽3内，后左下滑块5位于后右下滑块4的左侧，后左下滑块5、后右下滑块4上均固定有铰接板14，铰接板14的上部穿过滑口31，铰接板14的上部位于后下滑槽板17的上方，铰接板14的上部开有铰接孔；后右下液压缸8的活塞杆与后右下滑块4的右端连接，后左下液压缸16的活塞杆与后左下滑块5的左端连接；第一个升降单元的后右下液压缸8的缸体、后左下液压缸16的缸体分别固定在机器人安装架1的上面后端部上，第二个升降单元之上的后右下液压缸8的缸体、后左下液压缸16的缸体分别固定在相邻下方的升降单元的升降平台的上面后端部上；