[发明专利]一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统

说明书

本发明属于火箭发动机装配技术领域，特别涉及一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统。包括全向浮动举升机构、左右同步夹紧机构、前后同步推紧机构及重载滚筒输送线，前后同步推紧机构设置于重载滚筒输送线上，用于实现承载有火箭发动机的托盘沿输送方向上的位移；全向浮动举升机构设置于重载滚筒输送线的底部，全向浮动举升机构用于举升承载有火箭发动机的托盘；左右同步夹紧机构设置于重载滚筒输送线的两侧，用于实现承载火箭发动机的托盘中心与重载滚筒输送线的中心轴线自动找正重合。本发明全自动实现重载转运托盘及发动机的二次调姿定位，大幅提升工作效率，提高定位精度，以满足自动化装配设备及自动检测系统的使用需求。

技术领域

本发明属于火箭发动机装配技术领域，特别涉及一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统。

背景技术

随着空间技术、航天遥测、载人航天、深空探测等领域全面发展，运载火箭的需求量呈现爆发式的增长，与其配套的火箭发动机作为运载火箭的核心，其产能的提升迫在眉睫。传统的装配模式采用天车吊运发动机在不同装配单元间流转的模式，转运效率低下并且存在一定的安全隐患，为解决发动机整体质量大、高度大所带来的移载困难的问题，采用重载输送线的物流形式，通过输送线将发动机移载至不同装配及检测单元并依次完成各单元装配及检测任务。同时为提高火箭发动机的装配效率，需大量引入自动化装配设备及自动检测系统。传统的输送线定位形式，虽然可以保证重载转运托盘及发动机的停靠，但其定位精度远远无法满足自动化装配设备及自动检测系统的±2mm的定位精度需求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统，以解决传统输送线定位形式，定位精度无法满足自动化装配设备及自动检测系统的定位精度需求的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统，包括：

重载滚筒输送线，用于输送承载有火箭发动机的托盘；

前后同步推紧机构，设置于重载滚筒输送线上，前后同步推紧机构用于实现承载有火箭发动机的托盘沿输送方向上的位移；

全向浮动举升机构，设置于重载滚筒输送线的底部，且位于前后同步推紧机构的前方，全向浮动举升机构用于举升承载有火箭发动机的托盘；

左右同步夹紧机构，设置于重载滚筒输送线的两侧，且与全向浮动举升机构相对应，左右同步夹紧机构用于实现承载有火箭发动机的托盘的中心与重载滚筒输送线的中心轴线自动找正重合。

所述重载滚筒输送线的末端沿垂直于输送方向设有末端限位板，末端限位板的内表面设有多个输送线限位万象浮动球，输送线限位万象浮动球用于对所述前后同步推紧机构推送的所述托盘进行限位。

所述全向浮动举升机构包括伺服剪式升降机、升降平台及万象浮动支撑球，其中升降平台设置于伺服剪式升降机的顶部，升降平台的上表面设有多个万象浮动支撑球。

所述左右同步夹紧机构包括对称设置于所述重载滚筒输送线的两侧的左同步夹紧机构和右同步夹紧机构；

左同步夹紧机构和右同步夹紧机构结构相同，均包括机架、直线运动模组、过渡安装板、万象浮动夹紧球、支座及伺服电机，其中机架设置于地面上，直线运动模组设置于机架上，伺服电机与直线运动模组的动力输入端连接，伺服电机用于驱动直线运动模组沿垂直于所述重载滚筒输送线的方向输出动力；支座通过过渡安装板与直线运动模组的输出端连接，支座朝向所述重载滚筒输送线的表面上设有两个万象浮动夹紧球。

所述前后同步推紧机构包括旋转头组件、可旋转推杆、导向套、旋转支座、电动推杆支座、电动推杆及旋转拨动组件，其中电动推杆支座和旋转支座沿输送方向依次设置于所述重载滚筒输送线的侧部，电动推杆设置于电动推杆支座上，且沿所述重载滚筒输送线方向输出动力；