[发明专利]一种结晶器振动控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种结晶器振动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

下发结晶器振动时预设的非正弦振动位置曲线至非正弦振动执行模块，其中，所述非正弦振动位置曲线的一个振动周期包括在第一时段内上升的第一振动曲线、在第二时段内下降的第二振动曲线，所述第一振动曲线和第二振动曲线相互连续且振动频率不同、振幅相同；

调节所述非正弦振动位置曲线的振动特征参数，以通过所述非正弦振动执行模块控制所述结晶器做非正弦振动。

2.根据权利要求1所述的结晶器振动控制方法，其特征在于，所述振动特征参数包括振幅、振动周期和非正弦因子，所述非正弦因子包括结晶器最大振动位置和最小振动位置的时间差值与所述振动周期的比值，一个周期内的非正弦振动位置曲线的表示方式包括：

其中，s为所述非正弦因子，T为所述振动周期，h为所述振幅；

所述非正弦振动位置曲线中，为在x∈(0，sT)内上升的所述第一振动曲线，为在x∈(sT，T)内下降的所述第二振动曲线。

3.根据权利要求1所述的所述的结晶器振动控制方法，其特征在于，调节所述非正弦振动位置曲线的振动特征参数后，还包括：

获取所述结晶器非正弦振动时的第一周期内实际位置；

基于调节振动特征参数后的第一非正弦振动位置曲线得到结晶器非正弦振动的第一周期内预设位置；

将所述第一周期内实际位置与所述第一周期内预设位置进行比对，得到位置偏差；

根据所述位置偏差对所述第一非正弦振动位置曲线进行线性递推最佳误差估计，得到最佳误差估计结果；

获取所述结晶器根据所述第一非正弦振动位置曲线做非正弦振动时因控制干扰和测量噪声造成的无效位置信息；

根据所述最佳误差估计结果过滤所述非正弦振动位置曲线中的无效位置信息，得到新的非正弦振动位置曲线。

4.根据权利要求3所述的结晶器振动控制方法，其特征在于，根据所述最佳误差估计结果过滤所述非正弦振动位置曲线中的无效位置信息后，还包括：

根据所述位置偏差对第二周期的非正弦振动位置曲线进行比例积分调节，得到第二非正弦振动位置曲线，所述第二周期为所述第一周期的下一周期；

根据所述第二非正弦振动位置曲线实时调节所述结晶器的位置，实现非正弦振动过程中结晶器的实际位置与预设位置的实时跟随。

5.根据权利要求4所述的所述的结晶器振动控制方法，其特征在于，根据所述第二非正弦振动位置曲线实时调节所述结晶器的位置后，还包括：

根据所述第一非正弦振动位置曲线获取所述结晶器非正弦振动时的第一周期内振动中心位置；

将所述第一周期内振动中心位置与所述第一周期内实际位置进行比对，得到中心位置补偿偏差；

根据所述第二非正弦振动位置曲线获取第二周期内预设位置，将所述第一周期内预设位置与所述第二周期内预设位置进行比对，得到前馈控制位置偏差；

根据所述中心位置补偿偏差和前馈控制位置偏差对所述第二非正弦振动位置曲线进行前馈控制，得到第三非正弦振动位置曲线；

根据所述第三非正弦振动位置曲线控制所述非正弦振动执行模块中多个振动油缸的振动，以减小所述多个振动油缸的同步误差。

6.根据权利要求1所述的结晶器振动控制方法，其特征在于，调节所述非正弦振动位置曲线的振动特征参数后，还包括：

根据预设的振动周期数量对多个周期的非正弦振动位置曲线进行伺服控制，得到伺服控制后的多个周期的非正弦振动位置曲线；

根据所述伺服控制后的多个周期的非正弦振动位置曲线生成非正弦振动控制指令；

将所述非正弦振动控制指令传输至所述非正弦振动执行模块，以控制所述振动执行模块中的多个振动油缸对所述结晶器做非正弦振动。