[发明专利]一种康复辅助行走外骨骼机器人

说明书

本发明公开一种康复辅助行走外骨骼机器人，包括移动机架，其底部设有用于供其移动的全向轮组；升降导向杆，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构，套接在升降导向杆上，下端连接外骨骼摆动机器人，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；外骨骼摆动机器人，用于支撑患者的腿部；升降绳机构，固定在安装在移动机架，用于驱动腰部调节机构相对所述升降导向杆沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器，安装在腰部调节机构上，与升降绳机构通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化；电控及显示箱，包括控制板和电源，用于为外骨骼摆动机器人和升降绳机构提供动力源。

技术领域

本发明涉及一种用于下肢运动功能障碍患者的康复辅助行走外骨骼机器人。

背景技术

针对传统康复训练师劳动强度大、治疗效率低、治疗效果受制于专业医师的技术水平等问题，采用康复外骨骼机器人可以替代治疗师传统的康复训练工作，实现对下肢运动障碍患者的康复治疗和日常辅助行走，可广泛应用于医疗康复领域，达到下肢运动障碍患者快速康复的目的，但是当前康复外骨骼机器人大多采用双拐形式，通过下肢运动障碍患者操作双拐实现自身的平衡性，对患者的操作要求较高，且在医院复杂拥挤的环境下安全性较低，容易带来二次伤害；还有一种较为常见的为固定式康复训练机器人，将患者固定在设备上，通过脚底的跑步机完成原地行走训练，跑步机式行走训练并不能完全等同于正常人日程行走运动，且限制了患者运动空间，不利于患者身心健康。

发明内容

为解决上述问题，提供一种用于下肢运动功能障碍患者的康复辅助行走外骨骼机器人，该机器人可将患者提升空中进行康复训练，达到下肢运动障碍患者快速康复的目的，也可用于辅助下肢运动功能障碍患者日常行走，且提供了防摔倒的全向移动保护架。

本发明的目的是以下述方式实现的：

一种康复辅助行走外骨骼机器人，

包括移动机架2，其底部设有用于供其移动的全向轮组29；

升降导向杆25，安装在在移动机架的两侧；

腰部调节机构5，套接在升降导向杆25上，下端连接外骨骼摆动机器人1，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；

外骨骼摆动机器人1，用于支撑患者的腿部；

升降绳机构6，固定在安装在移动机架1，用于驱动腰部调节机构5相对所述升降导向杆25沿竖直方向上下滑动；

升降机构缓冲器7，安装在腰部调节机构5上，与升降绳机构6通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化；

电控及显示箱3，包括控制板和电源，用于为外骨骼摆动机器人和升降绳机构提供动力源。

所述腰部调节机构5包括支撑组件51、调节手轮52、丝杠螺母53、2个腰部调节板54、腰部支撑板55、调节丝杠56和导向轴57；所述支撑组件51包括背板511、第一立板512、第二立板513、第一套筒514和第二套筒515，第一立板512和第二立板513分别设置在背板511的同一侧的两端，第一套筒514和第二套筒515分别设置在背板511的两端部外侧，套接在升降导向杆25上；所述导向轴57的两端分别固定在第一立板512和第二立板513上，2个腰部调节板54套在导向轴上并沿导向轴来回滑动，调节丝杠56的一端固定在第一立板512上，另一端贯穿第二立板513，调节丝杠56的外端连接调节手轮52，调节丝杠56穿过2个腰部调节板54，所述腰部调节板54与丝杠的连接处设有丝杠螺母53，所述腰部支撑板55固定在2个腰部调节板54之间的背板511上。

所述腰部调节机构上设有柔性背带11、靠背衬垫4、护腰带12和坐带27；所述坐带27的两端设有挂环，挂装在腰部调节板54上，所述坐带下方设有支撑板113，所述柔性背带11的底部固定在腰部支撑板55的顶面；所述柔性背带11内置置靠背衬垫4上；所述护腰带12固定在腰部支撑板55上。