[发明专利]一种康复辅助行走外骨骼机器人

权利要求书

1.一种康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：

包括移动机架（2），其底部设有用于供其移动的全向轮组（29）；

升降导向杆（25），安装在在移动机架的两侧；

腰部调节机构（5），套接在升降导向杆（25）上，下端连接外骨骼摆动机器人（1），用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；

外骨骼摆动机器人（1），用于支撑患者的腿部；

升降绳机构（6），固定在安装在移动机架（1），用于驱动腰部调节机构（5）相对所述升降导向杆（25）沿竖直方向上下滑动；

升降机构缓冲器（7），安装在腰部调节机构（5）上，与升降绳机构（6）通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化；

电控及显示箱（3），包括控制板和电源，用于为外骨骼摆动机器人和升降绳机构提供动力源。

2.根据权利要求1所述的康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部调节机构（5）包括支撑组件（51）、调节手轮（52）、丝杠螺母（53）、2个腰部调节板（54）、腰部支撑板（55）、调节丝杠（56）和导向轴（57）；所述支撑组件（51）包括背板（511）、第一立板（512）、第二立板（513）、第一套筒（514）和第二套筒（515），第一立板（512）和第二立板（513）分别设置在背板（511）的同一侧的两端，第一套筒（514）和第二套筒（515）分别设置在背板（511）的两端部外侧，套接在升降导向杆（25）上；所述导向轴（57）的两端分别固定在第一立板（512）和第二立板（513）上，2个腰部调节板（54）套在导向轴上并沿导向轴来回滑动，调节丝杠（56）的一端固定在第一立板（512）上，另一端贯穿第二立板（513），调节丝杠（56）的外端连接调节手轮（52），调节丝杠（56）穿过2个腰部调节板（54），所述腰部调节板（54）与丝杠的连接处设有丝杠螺母（53），所述腰部支撑板（55）固定在2个腰部调节板（54）之间的背板（511）上。

3.根据权利要求1所述的康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部调节机构上设有柔性背带（11）、靠背衬垫（4）、护腰带（12）和坐带（27）；所述坐带（27）的两端设有挂环，挂装在腰部调节板（54）上，所述坐带下方设有支撑板（113），所述柔性背带（11）的底部固定在腰部支撑板（55）的顶面；所述柔性背带（11）内置置靠背衬垫（4）上；所述护腰带（12）固定在腰部支撑板（55）上。

4.根据权利要求1所述的康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：所述外骨骼摆动机器人包括腿仿生支撑结构，腿仿生支撑结构位于腰部调节机构的腰部调节板左右对称安装；所述腿仿生支撑结构包括依次连接的髋关节驱动系统（17）、大腿调节杆（18）、膝关节驱动系统（19）、小腿调节杆（110）、踝关节机构（112）和足部支撑板；所述大腿调节杆（18）的上部设有粘贴式大腿绑带（13）、所述小腿调节杆（110）的上部设有粘贴式小腿绑带（14）、所述足部仿生鞋上设有粘贴式鞋带（15）。

5.根据权利要求4所述的康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节驱动系统和膝关节驱动系统采用一体化集成驱动单元，内置减速器、电机、编码器、扭矩传感器和驱动器，所述电机的输出端与减速器的输入端连接，减速器的输出端与大腿调节杆（18）连接，所述编码器、驱动器安装在电机上，所述扭矩传感器与电机的输出轴连接，所述编码器、扭矩传感器和驱动器均与控制板通信连接。

6.根据权利要求4所述的康复辅助行走外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿调节杆（18）和小腿调节杆（110）采用螺杆正反丝牙结构，所述大腿调节杆（18）上设有锁紧的梅花螺母（114），所述小腿调节杆（110）上设有锁紧的压紧螺母（115）。