[发明专利]针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻

说明书

本公开涉及针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻。在各种示例中，可以计算对应于使用车辆的一个或更多个传感器生成的一个或更多个图像的像素的对比度值，以检测和识别触发眩光减轻操作的对象。确定像素亮度值并基于将像素亮度值与基于一组像素和对应的亮度值的参考亮度值进行比较用于计算对比度值。对比度阈值可以应用于计算的对比度值，以识别图像数据中的眩光，从而触发眩光减轻操作，使得车辆可以修改一个或更多个照明源的配置，从而减少车辆的乘员和/或传感器所经历的眩光。

背景技术

自主和半自主驾驶系统，以及高级驾驶员辅助系统(ADAS)，可以使用传感器(例如相机)来实时或近实时地形成对车辆周围环境的了解。这种了解可以包括关于对象、障碍物、路标、道路表面和/或其他标记的位置的信息。通过使用反射器、反射涂料和/或反射涂层，道路标志和表面通常设计为在弱光条件下易于被驾驶员和车辆的其他乘员看到。然而，这可能导致道路标志、指示器和/或标记在被车辆的前照灯照亮时有时会产生高度的反射光。在一些情况下，反射光会在车辆乘员的视场中或在车辆的一个或更多个相机和/或传感器的视场中引起眩光。当前照灯发出的光特别强时，例如当照亮很远的对象和/或当光从近距离反射时，这个问题可能会更加严重。强烈的眩光会导致人的视觉不适，并降低车辆传感器捕获和分析传感器数据的能力。减轻眩光影响的尝试包括基于检测眩光来停用车辆的远光灯，或者在矩阵远光灯的情况下，通过停用矩阵远光灯的定向到要排除的位置的发光部分来排除照明区域中的位置。

传统上，检测车辆中的眩光依赖于使用绝对亮度计量来测量从表面反射的发光能量。因为绝对亮度计量直接测量来自特定对象的反射光能量，所以需要了解反射光的对象的大小。为了绝对亮度测量的目的确定对象的大小需要传感和计算资源来估计对象的大小(例如，表面积)，这超出了传统眩光检测解决方案中可用的范围。例如，相机图像中描绘的对象的大小可以通过将对象的位置转换为三维(3D)位置(例如，估计表面积)来确定。由于各种可能的相机取向、光学失真和/或实时距离测量，这需要额外的计算操作。此外，使用这种方法准确地执行绝对亮度测量需要额外的校准操作和相关的硬件来存储校准参数，这样相机可能需要针对已知的亮度目标进行例行校准，以在随时间推移发生传感器组件磨损和/或退化时保持准确的亮度计量。

发明内容

本公开的实施例涉及针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻。公开了根据来自车辆或其他机器或系统的一个或更多个传感器的传感器数据计算对比度以检测具有显著水平眩光的区域，从而可以执行减轻操作的系统和方法。

与诸如上述那些的传统方法相比，本公开提供了使用相对亮度计量来检测眩光。使用所公开的方法，可以为图像的像素计算对比度值，可以对对比度值进行分析以检测眩光(例如，从标志和其他对象反射的光)。在一个或更多个实施例中，系统可以接收描绘由车辆的前照灯照亮的一个或更多个对象的图像数据。图像数据中表示的像素可用于计算相对于图像数据的其他像素的对比度值。在至少一个实施例中，可以为像素计算一个或更多个局部对比度值(例如，通过计算相对于图像的全部或一部分的亮度的对比度)。

在一个或更多个实施例中，可以计算图像中的一组像素的平均亮度值以确定参考亮度。可以通过计算像素的亮度与计算的参考亮度的比率来确定局部对比度值。可以将亮度阈值应用于与一组像素相关联的局部对比度值以确定具有满足亮度阈值的对比度值的像素的数量。可以应用大小阈值来确定是否应该基于满足亮度阈值的像素的尺寸和/或数量来触发眩光减轻操作。

附图说明

下面参考附图详细描述用于针对自主系统和应用程序使用图像对比度分析的眩光减轻的本系统和方法，其中：

图1是根据本公开的一些实施例的用于使用传感器数据检测眩光的对比度分析系统的示例系统图；

图2A示出了根据本公开的一些实施例的从车辆的角度看的示例图像；

图2B示出了根据本公开的一些实施例的在眩光减轻之后从车辆的角度看的示例图像；