[发明专利]激光测距装置及自动清洁设备

说明书

一种激光测距装置及自动清洁设备，所述激光测距装置包括：激光器，配置为发射激光；分光器，配置为将所述激光分成测试激光和参考激光；参考部件，配置为接收并反射所述参考激光；探测器，配置为接收并探测由参考部件反射的所述参考激光以及由障碍物反射的所述测试激光；以及处理器，配置为基于所述探测器的探测结果确定所述障碍物与所述分光器之间的距离。

技术领域

本公开涉及激光探测技术领域，具体而言，涉及一种激光测距装置及自动清洁设备。

背景技术

激光测距装置已广泛应用在工业现场、智慧交通、智能家居等领域，尤其在自动清洁设备，例如清扫机器人领域，凭借低成本、高可靠性、易集成等优点，激光测距装置已成为清扫机器人非常重要的导航和避障传感器。

发明内容

本公开一些实施例提供一种激光测距装置，所述激光测距装置包括：

激光器，配置为发射激光；

分光器，配置为将所述激光分成测试激光和参考激光；

参考部件，配置为接收并反射所述参考激光；

探测器，配置为接收并探测由参考部件反射的所述参考激光以及由障碍物反射的所述测试激光；以及

处理器，配置为基于所述探测器的探测结果确定所述障碍物与所述分光器之间的距离。

在一些实施例中，所述处理器配置为：

基于所述探测器探测的所述参考激光确定所述参考部件与所述分光器之间的第一探测距离；

基于所述探测器探测的所述测试激光确定所述障碍物与所述分光器之间的第二探测距离；以及

基于所述参考部件与所述分光器之间的标定距离与所述第一探测距离之间的偏差修正所述第二探测距离以获得所述障碍物与所述分光器之间的修正距离。

在一些实施例中，所述探测器包括：

成像透镜，配置为透射由参考部件反射的所述参考激光以及由障碍物反射的所述测试激光；以及

成像器，配置为接收由所述成像透镜透射的所述参考激光以及测试激光，

所述参考激光投射在所述成像器上的光斑位置与所述测试激光投射在所述成像器上的光斑位置不交叠。

在一些实施例中，所述处理器配置为基于三角测距法确定所述障碍物与所述分光器之间的距离。

在一些实施例中，所述参考部件具有反射表面。

在一些实施例中，所述激光测距装置包括激光测距模组，所述激光器、分光器、探测器以及参考部件集成在所述激光测距模组内。

在一些实施例中，所述激光测距装置包括激光测距模组，所述激光器、分光器、探测器集成在所述激光测距模组内，所述参考部件位于所述激光测距模组外。

在一些实施例中，所述激光器配置为发射连续激光或者发射具有预设占空比的间歇激光。

在一些实施例中，所述激光器包括点激光器、线激光器中的至少一个。

在一些实施例中，所述激光的波长大于808nm。

本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，包括前述实施例所述的激光测距装置。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：