[发明专利]汽车车身表面缺陷的自动定位系统及其自动定位方法

权利要求书

1.一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：具有：

安装支架，安装在机械臂的端部；

相机模块，安装在安装支架上，用于获取汽车车身及汽车车身表面缺陷的图像信息；

激光测距模块，安装在安装支架上，用于获取安装支架与汽车车身表面的距离信息；

控制终端，与机械臂、相机模块及激光测距模块通讯连接，控制终端接收相机模块获取的图像信息、激光测距模块获取的距离信息,控制终端控制机械臂的移动、相机模块与激光测距模块的启闭；

所述相机模块具有用于获取汽车车身图像信息的第一相机和机械臂将相机模块移动至汽车车身表面缺陷位置处用于获取汽车车身表面缺陷精确图像信息的第二相机。

2.根据权利要求1所述的一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：在所述安装支架上还安装有用于使车身表面显示清晰的视觉光源组件。

3.根据权利要求1所述的一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：所述激光测距模块具有三个激光测距传感器，所述激光测距传感器用于获取激光测距传感器与汽车车身表面之间的距离信息。

4.根据权利要求1所述的一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：所述控制终端内设有用于存储相机模块获取图像信息的数据库。

5.根据权利要求1所述的一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：所述第一相机具有像素为200W、焦距为6mm的视场镜头，所述第二相机具有像素为500W、焦距为8mm的视场镜头。

6.一种汽车车身表面缺陷的自动定位方法，其特征在于：

处理器向控制终端发送信号，并由控制终端控制机械臂移动至第一相机拍摄位；

控制终端控制第一相机拍摄汽车车身表面图像，并将获取的汽车车身表面图像上传至处理器内；

在处理器内通过视觉算法得出汽车车身表面上缺陷的个数及各个缺陷所在的位置信息；

处理器向控制终端发送信号，并由控制终端控制机械臂移动至与汽车车身表面上缺陷对应位置处；

由处理器向控制终端发送信号，并由控制终端控制三个激光测距传感器并分别获取其与汽车车身表面之间的距离，并将获取的与汽车车身表面之间的距离信息上传至处理器内；

处理器内对三个激光测距传感器获取的距离信息进行分析，发送信号至控制终端内由控制终端控制机械臂移动，使三个激光测距传感器进行二次校准测距时获取的距离信息一致，此时第二相机与汽车车身表面上缺陷所在表面近似垂直；

由处理器向控制终端发送信号控制激光测距传感器关闭，并控制第二相机拍摄汽车车身表面上缺陷位置处的图像并将获取的图像信息上传至处理器中；

在处理器内经过分析计算得到漆面缺陷的精确定位。